綜述性**，針對graph slam的總體框架、前端、後端分別進行描述。
前端分類為map to map (構建submap), image to map（通過點特徵確定相機相對於map的位姿）, image to image (相機影象匹配，******st)；
augmented extended kalman filter （aekf）
相較於ekf，其改進在於認為系統雜訊均值不為0（仍滿足高斯分布），在每一步對過程雜訊和測量雜訊的均值和方差進行修正（在update過程中）。
本文以考慮機械人x，y和首向角三自由度運動距離，測量資訊為測距，公式說明極其細緻，適合ekf slam的入門學習。
european smart and networking underwater robots in cooperation meshes (swarms) project：該專案中有水下機械人slam的部分，**為
本文主要是在點雲中提取具有較高曲率的點作為特徵，使用面地形中的點雲進行特徵提取，理論依據主要是「 over short time scales, the effects of this warping are small, and can be ignored. using these submaps built from data collected over short intervals, features can be extracted.」
一篇很長的**，讓我一度以為這是碩士的畢業**。**主要講述的是使用視覺和聲學（主要是多波束聲納）的混合slam方法，沒怎麼細看框架，但是**使用的應該是圖優化方法，同時在視覺上使用了ba。這篇**說明了視覺/聲學slam具備可行性。
但是，根據該篇**顯示，兩種感測器的混合並沒有顯著提高建圖精度，其目的主要是豐富測繪得到的資訊從而保證演算法在資訊貧瘠的區域能夠執行。
不定期更新部落格
也算是乙個真正程式設計生涯的起點，聽說大神都有自己的部落格。csdn部落格主要是作為乙個詳細的記錄場所，類似log的verbose檔，細緻入微，無孔不入，因此可能更新頻率較高，質量也相對較低。我的意思是將csdn這裡的部落格作為日後更加精煉的部落格 比如個人blog站或者github pages 的...
C STL 不定期更新
一 set set的特性是，所有元素都會根據元素的鍵值自動排序，set的元素不像map那樣可以同時擁有實值 value 和鍵值 key set元素的鍵值就是實值，實值就是鍵值。set不允許兩個元素有相同的鍵值。include初始化 int arr 5 set iset arr,arr 5 或者只定義...
MySql命令（不定期更新）
show databases 檢視資料庫 create database car 建立資料庫 use car 進入資料庫 show tables 檢視表 create tables mycar 建立表create table if not exists love mycar 如何不存在就建立表 de...