找了很久的單舵機agv運動模型，網上幾乎沒有這種開源的東西。查詢了一些文獻，發現還挺有用的。證明了不是所有**只能用來看，有些優秀的文章確實是能應用到工程之中的。
先宣告一下拜讀的文獻，浙大的範堃《自動導引車車載系統研究與實現》。在此謝過。以下是該文章提出的模型：
這個模型中的輸入已知量為agv舵輪的線速度v和當前舵輪的方位角alpha（最重要的一點是無需舵輪的角速度，因為單舵輪它只有線速度和轉向角兩個自由度，其中所謂的角速度是實現轉角過程中牽引出的角速度）。驅動輪是同時具備行走和轉向兩個功能的舵輪。該運動模型基於開機agv的初始位置，即可解算出乙個delta_t時間內舵輪轉過的角度和移動的距離。delta_t是車載系統主控制器的乙個極小的程式執行週期。即最後可以求得agv的里程計資料：
1：位置姿態資料（x, y, theta)
2：速度資料（vagv，wagv），這兩個速度都指的是agv中軸線方向的線速度和角速度。
目前用python編寫出部分過程：
專案中的單例模式
在開發 c 專案的時候往往會遇到這樣的場景 整個系統都最小化到托盤，然後使用者想要雙擊托盤顯示出主介面，而此時你需要在顯示主介面的時候彈出乙個驗證使用者資訊的對話方塊，要求使用者輸入密碼等來驗證。這樣的場景就意味著你必須對密碼驗證框進行單一例項，否者你雙擊一次托盤就顯示一次驗證框，到最後就會產生不必...
專案中的單例模式
在開發 c 專案的時候往往會遇到這樣的場景 整個系統都最小化到托盤，然後使用者想要雙擊托盤顯示出主介面，而此時你需要在顯示主介面的時候彈出乙個驗證使用者資訊的對話方塊，要求使用者輸入密碼等來驗證。這樣的場景就意味著你必須對密碼驗證框進行單一例項，否者你雙擊一次托盤就顯示一次驗證框，到最後就會產生不必...
鍊錶專案3 單鏈表應用
linklist.h ifndef linklist h included define linklist h included 檔名稱 main.cpp,hanshu.cpp,list.h 完成日期 2015年10月1日 版本號 code block 13.12 問題描述 單鏈表的應用 輸入描述 ...