上學期嘗試用串列埠來直接控制松下的球機，具體型號記不清了，長得跟下面的差不多。總結一下配置松下球機為串列埠控制模式的方法以及使用pelco-p進行雲台控制的協議。step1：4位dip和8位dip開關設定為預設狀態。
step2：設定好後通電；待自檢完成後斷電；再將8位dip打到全off的狀態；再通電自檢。
step3：設定pelco-p協議：4位dip全off。8位dip中第六位on，第七八位off。前面1-5位為位址位。
step4：設定好後通電自檢，自檢畫面顯示-p，位址（前五位全off時位址為32），位元率顯示9600時設定成功。
資料格式：1位起始位、8位資料、1位停止位，無效驗位。波特率：9600b/s
命令格式：（16進製制）
位元組1 位元組2 位元組3 位元組4 位元組5 位元組6 位元組7 位元組8
stx 位址碼 指令碼1 指令碼2 資料碼1 資料碼2 etx 校驗碼
stx包頭：始終為a0
位址碼：裝置的邏輯位址
指令碼1：控制焦距及光圈
指令碼2：控制雲台運動及縮放
資料碼：控制運動的速度，其中資料碼1控制水平方向速度，2控制垂直方向速度(00-3f)
etx包尾：始終為af
校驗碼:位元組1 xor 位元組2 xor位元組3 xor位元組4 xor位元組5 xor位元組6 xor位元組7
以位址碼32(轉速最大)為例：
右： a0 1f 00 02 3f 00 af 2d
左： a0 1f 00 04 3f 00 af 2b
上： a0 1f 00 08 00 3f af 27
下： a0 1f 00 10 00 3f af 3f
左上： a0 1f 00 0c 3f 3f af 1c
右上： a0 1f 00 0a 3f 3f af 1a
左下： a0 1f 00 14 3f 3f af 04
右下： a0 1f 00 12 3f 3f af 02
放大： a0 1f 00 20 00 00 af 30
縮小： a0 1f 00 40 00 00 af 50
焦距近： a0 1f 02 00 00 00 af 12
焦距遠： a0 1f 01 00 00 00 af 11
增大光圈： a0 1f 04 00 00 00 af 14
縮小光圈： a0 1f 08 00 00 00 af 18
設定預置點01： a0 1f 00 03 00 01 af 12
轉至預置點01： a0 1f 00 07 00 01 af 16
刪除預置點01： a0 1f 00 05 00 01 af 14
停止： a0 1f 00 00 00 00 af 10
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