這樣你的機械人會有兩個輪子，被機械人最基本的驅動演算法所驅動-差分驅動。
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前進時，兩個輪子要以相同速度前進。
後退時，兩個輪子以相同速度後退。
左轉時，是左邊的輪子後退而右邊的輪子前進。
右轉時，右邊的輪子後退而左邊的輪子前進。
你可以通過改變兩個輪子的轉動速度得到一些有趣的曲線。但是現在，為了保證你的第乙個程式的簡單，讓我們保持演算法的二元性。哦對了不要忘了你還需要乙個小腳輪（必須是摩擦力小的）。記不記得幾何裡所學的3點成面？
要製作乙個差分驅動器我需要有什麼呢？只需要有兩樣東西：2個輪子和2個電機。聽起簡單，但我們還是需要乙個整體的設計方案。
讓我們先從輪子開始。大輪子會讓你的機械人移動速度更快，而小的輪子會慢些。那為什麼不直接用大的呢？大輪子意味著你的機械人有更小的轉矩去攜帶沉重的負荷，大輪子也更難很好的控制位置。而且你的感測器一般跟不上位置快速的移動。但另一方面，移動慢的機械人常常會因自殺（比如撞擊到牆壁）而燒毀，你權衡一下在做決定。我建議你的第乙個機械人應該使用直徑是2-3"的輪子。瀏覽太空飛行器愛好者**或我們已有的零部件的清單中找到摩擦力大的輪子。如要要買的大約需要5-10美元包含運費。別忘了考慮你的輪子如何與你的電機連線。
好了現在我們來看看電動機。為機械人選擇乙個最優的電動機要考慮重量，傳動比率（gearing ratios），地形的要求，速度和加速度的要求，電壓，耗電量，可控制性等一整系列的事情，這些對於乙個初學者來說簡直就是災難。所以我們先應付一下。讓你的機械人盡可能的輕，選乙個不容易被燒壞的電機。但要記得電機越大電池的壽命越短、控制電路也更複雜更昂貴。
以下是我對你的第乙個機械人電動機的建議：
電壓：5v-8v
轉矩：是你設計需要的2倍
網上有很多地方都賣直流電動機。也可以考慮購買伺服電動機。他們的實現複雜度和花費基本相同。每一種都有自身的優點。伺服電動機更容易控制，但是他們的功率都比較小，需要明確的電壓，and are less intuitive。電機的功率和能量都比較大可以粗略的處理，但別忘了智慧型控制的是不會讓這種情況發生的。每個直流電機/伺服電機大概是1-40美元。我建議為你的第乙個機器購買8-20美元的電機。
（未完待續）
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