（零）：虛擬機器軟體的安裝
ros的安裝需要在linux環境下，而大家一般習慣使用的應該都是windows的視窗系統，對於不願意放棄視窗系統又要使用linux的小夥伴來說，安裝乙個虛擬機器軟體是最好的選擇。
我安裝的虛擬機器軟體是vmware workstation，版本是１２.０ 。因為安裝中沒有出現問題，在此我就不詳細說明了。
（二）：安裝ubuntu
ros是基於ubuntu系統安裝的，ubuntu是linux的乙個版本。這裡特別特別需要強調的一點是，ubuntu的版本和ros的版本是唯一對應的，也就是說，換個版本的ros在ubuntu系統上就跑不了了。我開始安裝的是ubuntu 16.04，後來安裝ros時出現一大堆莫名其妙的錯誤。比如說，
從公鑰伺服器接受失敗：公鑰伺服器錯誤
這種莫名其妙的錯誤從網上根本搜尋不到，於是我就考慮可能是版本的問題，於是我又重新安裝了ubuntu 14.04，這也是現在（2018）對ros支援最到位的版本（雖然有傳言說ros馬上就要停止對14.04的支援了）
安裝ubuntu的過程在這裡就不多介紹了，畢竟我裝系統的時候沒有遇到問題。
（三）：安裝ros
安裝ros最好還是按照wiki上的介紹一步一步進行，如果英文實在不行再看中文的文件，英文**是對於ubuntu 14.04來講，ros版本應該使用indigo。
３.１：配置ubuntu儲存庫
從螢幕左邊列表選擇「setting」，然後選擇「software & updates」，點選第二道第四個選項，也就是「restricted」「universe」「multiverse」。一般來說，這三個選項是預設選擇的，只需要確認一下。
３.２：新增ros源列表
使用快捷鍵「ctrl」+「alt」+「t」開啟命令窗，輸入
輸入這個命令後可能會出現乙個視窗，要求輸入密碼，這個密碼是安裝ubuntu系統時設定的系統密碼，輸入就好了，注意輸入密碼的時候游標是不動的。另外我要特別提醒乙個問題，各位在使用命令列安裝的時候一定要注意空格，我當時安裝的時候就是因為少打了乙個空格然後失敗。
3.3：設定授權金鑰
（我也不知道這步是幹嘛的）
繼續在命令列中輸入
sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116我前面提到過的「從公鑰伺服器接受失敗：公鑰伺服器錯誤「問題就出現在這裡，如果大家安裝時也出現了這個問題，就要考慮是不是ubuntu版本和ros系統不匹配。這裡同樣要注意空格的問題。
3.4：更新軟體包
在命令列輸入
sudo apt-get update3.5：ros完整安裝
輸入
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full這個是ros的完整安裝命令，好像也可以部分安裝。
3.6：初始化rosdep
在命令列輸入兩條命令
sudo rosdep init3.7：安裝rosinstallrosdep update
命令列中輸入
sudo apt-get install python-rosinstall3.8：設定ros的工作開發空間
接下來要設定ros的工作空間，它跟我們在windows下為vs設定乙個工作空間是一樣的性質，都是為了方便管理。所以接下來輸入的是ubuntu系統命令
mkdir -p ~/ros_ws/src這裡我使用的方法和wiki上不太一樣，我是使用ubuntu自帶的mkdir命令建立了乙個資料夾src，位置在ros_ws資料夾下面，這是我打算以後放置工程檔案的地方。
3.9：設定ros源
source /opt/ros/indigo/setup.bash每次使用ros都要執行一次這個指令，不然系統會無法識別ros自帶的命令。
3.10：編譯，安裝
輸入
cd ~/ros_ws
catkin_make
catkin_make install到這裡ros安裝就結束了，接下來 要用乙個ros自帶的示例程式驗證安裝是否正確。
（四）：使用海龜程式測試
開啟三個命令窗，分別輸入
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key第乙個命令會開啟ros的結點控制器，第二個命令會開啟乙個顯示小海龜的視窗，第三個命令會開啟鍵盤對海龜的控制，將第三個命令窗確定放置在最上層，然後使用方向鍵，可以看到小海龜運動，這時可以確定ros安裝成功。
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