UR5的安裝與配置

專案

packages

universal_robot

ur3_moveit_config,ur_description,ur_kinematics,universal_robot,ur5_moveit_config,ur_driver,ur_modern_driver,ur10_moveit_config,ur_bringup,ur_gazebo,ur_msgs

industrial_core

industrial_core ,industrial_robot_client,industrial_utils,industrial_deprecated, industrial_robot_simulator,industrial_msgs, industrial_trajectory_filters,******_message

moveit

……安裝moveit

sudo apt-get install ros-kinetic -moveit

mkdir -p ~/universal_robot/src
cd ~/universal_robot/src
git clone 
git clone

cd universal_robot git clone

修改驅動檔案

gedit ~/universal_robot/src /universal_robot/ur_modern_driver/config/ur5_controllers.yaml

在檔案最後新增下面內容

controller_list: -name: /vel_based_pos_traj_controller #or /pos_based_pos_traj_controller action_ns: follow_joint_trajectory type: followjointtrajectory default: true joints: -shoulder_pan_joint -shoulder_lift_joint -elbow_joint -wrist_1_joint -wrist_2_joint -wrist_3_joint

編譯

cd ~/universal_robot
catkin_make

要在gazebo和rviz模擬ur5並在模擬中對其進行控制，請首先安裝必要的軟體包：

sudo apt-get install ros-kinetic -gazebo -ros -pkgs ros-kinetic -gazebo -ros -control sudo apt-get install ros-kinetic -ur-gazebo ros-kinetic -ur5 -moveit -config ros-kinetic -ur-kinematics

開啟終端,啟動

roslaunch ur_gazebo ur5.launch

開啟新終端

再開啟乙個新終端

結果圖

通過拖動ur5的末端,按plan可以規劃路徑,按execute可以使ur5運動,在gazebo上也可以看到運動的影象

roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=ip_of_the_robot [reverse_port:=reverse_port]

為了設定moveit！允許運動計畫執行的節點

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

用於啟動包含moveit！的配置的rviz！運動規劃外掛程式執行：

說明:1.使用tool0_controller框架,預設的框架名稱是：base和tool0_controller。

2.ur_modern_driver驅動程式目前支援兩個位置軌跡控制器; 基於位置和基於速度。它們都通過啟動檔案載入，但其中只有乙個可以同時執行。預設情況下，基於速度的控制器啟動。您可以通過呼叫相應的服務來切換控制器：

rosservice call /universal_robot/controller_manager/switch_controller 「start_controllers:

- 『vel_based_pos_traj_controller』

stop_controllers:

- 『pos_based_pos_traj_controller』

strictness: 1」

或者 rosservice call /universal_robot/controller_manager/switch_controller 『, stop_controllers:: ,strictness: 1}』

在啟動新控制器之前，請確保在當前正在執行的控制器之前或之後停止，否則將失敗。

錯誤1:

universal_robot/ur_modern_driver/src/ur_hardware_inte***ce.cpp:186:22: error: 『const struct hardware_inte***ce::controllerinfo』 has no member named 『hardware_inte***ce』

controller_it->hardware_inte***ce.c_str());

解決方法:

改變ur_hardware_inte***ce.cpp，具體地改變controller_it-> hardware_inte***ce到controller_it->型別

ur_hardware_inte***ce.cpp檔案路徑為:universal_robot/ur_modern_driver/src/ur_hardware_inte***ce.cpp

UR5的安裝與配置

UR 5 怎樣更有力氣

UR5 逆解問題的解決

基於IBVS，利用UR5實現簡單視覺抓取

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