原始碼安裝turtlebot底座

ubuntu版本 16.04

ros版本  kinetic

參考**

1、安裝準備

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros

sudo rosdep init
rosdep update

在輸入 sudo rosdep init 時，出現

error: default sources list file already exists:

/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

please delete if you wish to re-initialize

考慮在安裝ros時已經輸入 sudo rosdep init，沒管這個錯誤

2、在目錄turtlebot_ws下，依照順序安裝rocon、kobuki、turtlebot三個工作空間

安裝rocon

mkdir -p  ~/turtlebot_ws/rocon

cd ~/turtlebot_ws/rocon
wstool init -j5 src 
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

/bin/sh: 1: pyrcc5: not found

在終端下，輸入

pyrcc5

sudo apt install pyqt5-dev-tools

安裝 kobuki

mkdir ~/turtlebot_ws/kobuki

cd ~/turtlebot_ws/kobuki
wget 
vim kobuki.rosinstall

- git: 

- git: 
- git: 
- git: 
- git: 
- git:

wstool init src -j5 kobuki.rosinstall 

source ~/turtlebot_ws/rocon/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

mkdir ~/turtlebot_ws/turtlebot

cd ~/turtlebot_ws/turtlebot
wget 
vim turtlebot.rosinstall

- git: 

- git: 
- git: 
- git: 
- git: 
- git:

wstool init src -j5 turtlebot.rosinstall

source ~/turtlebot_ws/kobuki/devel/setup.bash
rosdep install --from-paths src -i -y
catkin_make

輸入

vim ~/.bashrc

source ~/turtlebot_ws/turtlebot/devel/setup.bash

連線turtlebot

開啟turtlebot開關，會有開機提示音

輸入檢測命令：

ls /dev/kobuki

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

執行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

通過鍵盤遙控移動

開啟另乙個新終端，執行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

source ~/.bashrc

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

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