在做工程時，遇到如下需求：當移動端按下按鍵，機械人底盤實現相應功能，即樹莓派上啟動相應服務。鑑於涉及不同裝置以及各項服務涉及不同語言，需要設計一種互動方式相互協調。
實際實現借鑑了client/server結構。首先在server端（即樹莓派，各項功能對應的程式實現均於此）新建乙個json檔案，檔案中的key值對應各項功能，value值為1或0，分別對應是否啟動功能。接下來在server端採用shell指令碼實時監聽json檔案，當檔案的值發生改變時，通過shell啟動相應服務，選擇開機自動啟動該指令碼。相應的要對各項服務程式做出相應修改，加入json監聽模組，結合json的key-value做出相應處理。最後是client端（即手機或pad）傳送訊息到server端，修改json檔案相應的值即可。如下圖所示：
接下以利用手機啟動機械人底盤cartographer建圖功能為例說明。
在樹莓派上新建的json檔案格式如下：
,
...
}
利用pandas實現json檔案轉化成csv檔案
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