一、 計步模型特徵
g-sensor可以檢測三軸加速度（單位g），靜止的時候只檢測重力加速度乙個
g;人在步行的時候，相對於運動姿態會產生相應方向加速度。
圖1 步行姿態示意圖
如圖1所示，步行的時候主要運動方向是前進方向和垂直方向，呈現週期性變化；
垂直方向：抬腳時，重心向上，加速度正向增加；兩腳觸地時，重心下移，加速度反向減少；
水平方向：抬腳時，加速度增加；收腳時，加速度減小。
將三軸的加速度值合成乙個加速度向量，該值在步行時基本是正弦曲線變化規律，如圖2所示；每隔一段時間都會產生峰谷值，通過對該加速度向量的長度和方向的判斷，來判斷是否經過波峰或者波谷，通過峰峰值的計算以及加速度的閾值決策來實時計算步數。
g-sensor引數：量程2g ;單位16384 lsb/g; 資料更新頻率500hz 。
圖2 加速度取樣值曲線
實際步行中，加速度檢測值會出現很多雜波干擾，需要通過演算法來濾波去除干擾，獲取真實有效的步態，進行步數累加計步。主要包含三部分：
獲取原始數步伐時間窗：0.2s ~ 2s（最快步伐 和 最慢步伐時間）
計步演算法處理過程分為三個部分：
每隔1s鐘輪詢一次，判斷是否產生有效步伐，將計步狀態劃分成乙個個過程，產生乙個時間戳，作為乙個個計步過程記錄儲存下來。
停止計步：未檢測到有效步伐則進入停止計步狀態。
預計步 ：檢測到有效步，但步數不超過一定步數（10步）。
正式計步：檢測到的有效步超過一定步數，該步數資料才是有效累加的。
三、其他狀態監測
摔倒狀態：正式計步狀態下，重力加速度方向軸發生變化的時刻。
疾跑狀態：正式計步狀態下，時間窗的週期明顯增快很多的時刻。
正常成年人人跑步速度是10~ 15km/s ；走路速度是5 ~ 7km/s ；所以跑步時間窗大概是走路的2 ~ 3倍。
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