Qt載入ROS環境進行介面設計

環境是 ubuntu14.04 + qt 5.8 + ros（indigo）

1.配置qt的啟動檔案

我的配置檔案在這個路徑

開啟後的配置檔案

[desktop entry]
exec=bash -i -c /home/asus/qt5.8.0/tools/qtcreator/bin/qtcreator 
name=qt creator (community)
genericname=the ide of choice for qt development.
icon=qtproject-qtcreator
terminal=false
categories=development;ide;qt;

注意這行

exec=bash -i -c /home/asus/qt5.8.0/tools/qtcreator/bin/qtcreator

其中「bash -i -c」是自己加的，後面是相應可執行路徑

2.使用現成的qt-gui模板

直接用catkin_create_qt_pkg命令建立帶qt介面的ros package

先安裝，執行如下命令：

sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros

使用catkin_create_qt_pkg命令建立乙個名為test_for_qt的package

cd catkin_for_qt/src/ catkin_create_qt_pkg test_for_qt

如下圖

得到的package包含

我們可以使用catkin_make進行編譯，得到的可執行檔案在/home/asus/catkin_for_qtgui/devel/lib/路徑下，執行roscore，將其托到命令列後即可執行，如圖

因為我不是第一次執行，右邊的部分已經被隱藏，

現在最大的問題是我們qt並沒有ros相關的外掛程式（現在有的外掛程式裝不了的，不知道為啥），所以剛剛建立的test_for_qt 包，我並不能匯入qt進行編譯，而且也沒有./pro檔案，

下面讓qt載入ros相關的庫，然後將這個package「移植」進去,其實步驟就一步

3.再配置qt

先建立乙個新的mai nwindow

然後將上一步得到test_for_qt包裡的四個檔案拷貝到新建的mainwindow工作目錄下，接著以add existing di r ectory 的方式將四個資料夾匯入，並且將原來的mainwindow檔案移除，如圖

接下來開啟.pro檔案，將下面檔案新增進去

includepath += /opt/ros/jade/include dependpath += /opt/ros/jade/include includepath += /home/username/bzrobot_ws/devel/include libs += -l:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so libs += -l:/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so libs += -l/opt/ros/jade/lib -lroscpp -lrospack -lpthread -lrosconsole -lrosconsole_log4cxx -lrosconsole_backend_inte***ce -lxmlrpcpp -lroscpp_serialization -lrostime -lcpp_common -lroslib -ltf -lyaml-cpp -lkdl_conversions libs += -l:/opt/ros/jade/lib/libroslib.so

如圖

就可以正常編譯了

下面是我修改示例的截圖

以上參照了如下文章，部分如下:

Qt載入ROS環境進行介面設計

QT常用介面設計元件 SpinBox

Qt 檔案說明與介面設計

QT常用實用的介面設計技巧

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