本人用的ros版本是kinetic，因為比較窮。。所以就一直在找可以**的辦法，gazebo雖然對機的效能要求比較高。。但是由於它實在好用也是選擇這個試一試
1.首先安裝turtlebot-gazebo，在gazebo環境下進行turtlebot的**
apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo
2.啟動gazebo
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
會看到這樣一張圖
原鏈結
ps:剛開啟的時候視角可能是俯視的，按住shirt然後滑鼠左鍵就可以進行上下左右rotation了
3.啟動鍵盤控制
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
接下來用鍵盤可以控制中間的小機械人行走以及轉向
用命令
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch
觀察turtlebot 攝像機採集到的資訊
rviz勾選左邊的depthcloud可以看到，但是勾選image可能會看不到，記得切換一下topic，如果還是不行，嘗試禁用一下usb驅動
4.成品
左上角是gazebo，右邊是rviz，左下角是鍵盤控制，可以很清楚的看到rviz中觀察到的環境，rviz左下角生成的image和gazebo中攝像機正對著的兩個物體是一致的
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