之前lz寫過乙個slam依賴庫安裝大全，如果按照之前大全安裝的方式進行安裝，後續在編譯自己的工程時需要鏈結各種庫檔案和標頭檔案，但是具體在cmakelists.txt裡怎麼使用呢？這篇部落格就準備彙總各種slam常用庫的鏈結方法。
1.新增eigen標頭檔案
eigen通過apt-get安裝之後，我們要怎麼使用這個依賴庫呢？eigen有一點很奇怪，eigen庫只有標頭檔案，所以我們在cmakelists.txt中是不需要寫target_link_libraries，因為我們是通過apt安裝的，所以很容易的知道eigen庫的位置就是在/usr/include/eigen3
#新增標頭檔案
include_directories("/usr/include/eigen3")
2.新增pangolin依賴
pangolin的安裝也很簡單，功能主要就是做三維的視覺化顯示，主要依賴庫是opengl，通過apt也很好安裝。
find_package(pangolin)
include_directories($)
add_executable(project_name filename.cpp)
target_link_libraries(project_name $)
sophus實際上是eigen庫的擴充套件模組，eigen中雖然有幾何模組，但是沒有提供李代數的支援，所以sophus算是乙個比較好的李代數庫，安裝參考之前博文。
find_package(sophus required)
include_directories($)
add_executable(project_name project_name.cpp)
target_link_libraries(project_name $)
opencv經常會出現版本不相容的問題，lz同時安裝了opencv2和opencv3兩個版本，所以在cmakelists.txt要指定opencv的版本。
#指定opencv的版本是3.1
find_package(opencv 3.1 required)
include_directories($)
add_executable(project_name filename.cpp)
target_link_libraries(project_name $)
5.新增pcl依賴
這個點雲庫在slam應用中還是蠻重要的，通常情況下好像也都有安裝，安裝很簡單，這裡還是講一下cmakelists.txt中怎麼寫：
find_package(pcl required component common io)
include_directories($)
add_definitions($)
target_link_libraries(project_name $)
#這行**就是新增查詢ceres的乙個檔案
find_package(ceres required)
include_directories($)
target_link_libraries(project_name $)
find_package(g2o required)
include_directories($)
target_link_libraries(project_name g2o_core g2o_stuff)
slam的相關依賴庫有很多，而且針對不同的**使用的依賴庫是不一樣的，所以，用到一種，lz也會更新一種，本篇部落格未完待續啦。。。o(∩_∩)o
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