前提：交叉編譯了can-utils 4.0.6的幾個重要工具。busybox的檔案系統還要移植ip命令。
1、首先配置can0
ip link set can0 type can tq 125 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
這時dmesg可以看到sja1000_fpga_pci 0000:07:04.0: setting btr0=0x01 btr1=0x1c
周立功的usbcan-2a測試模組裡，波特率250kbs時就是btr0=0x01 btr1=0x1c
2、ip -details link show can0 檢視一下
can0: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown qlen 10
link/can
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.875
tq 125 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
sja1000: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1
clock 16000000
3、接收測試，接收測試軟體傳送的幀：
# ./candump can0
inte***ce = can0, family = 29, type = 3, proto = 1
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
<0x00000002> [8] 70 01 02 03 04 05 06 07
4、傳送測試
./cansend can0 -e 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
inte***ce = can0, family = 29, type = 3, proto = 1
測試軟體上能看到接收的幀
5、重啟
使用核心文件說的ip link set can0 type can restart-ms 100 會報
rtnetlink answers: device or resource busy
使用ifconfig can0 down ;ip link set can0 up type can
即可4種常見波特率：
250kbps：
ip link set can0 type can tq 125 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
125kbps：
ip link set can0 type can tq 250 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
500kbps：
ip link set can0 type can tq 75 prop-seg 6 phase-seg1 7 phase-seg2 2 sjw 1
1000kbps：
ip link set can0 up type can bitrate 2000000
常見用法：
ip -details link show can0
ifconfig can0 down ;ip link set can0 up type can
./candump can0
./cansend can0 -e 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
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