使用
urdf
（unified robot description format
）進行機械人模型的描述（用的是
xml語言）,使用
check_urdf
指令進行驗證.
最基本的座標是
base_link,
然後使用
joint
和link
進行描述；注意使用
collision
和inertial
進行描述。注意啟動.
在啟動機械人模型的
launch
檔案中
（******example:
1、引數
「robot_description」
定義了urdf
的路勁，它被使
robot_state_publisher
使用，該節點解析
urdf
檔案後，將各個
frame
的狀態發給
tf樹，因此在
rviz
中就可以看到各個
frame
之間的tf
變換都顯示
ok. 2、
joint_state_pubisher
節點獲取
urdf
裡邊定義的
rotate_link
並發布到
tf樹。 3
、如果引數
use_gui
為true
，則可以使用框直接輸入
rotat值。
要想在rviz
中顯示機械人運動模型，則需要發布
tf樹變換，定義後使用
tf::transformbroadcaster
型別的變數來發布相關資訊（訊息型別是
geometry_msgs/transformstamped
，它通知了
ros兩個座標間的轉換關係），需要設定好相關的變數。
最後，在
rviz
中的機械人也可以同步進行運動了。（
rviz
中的機械人與實際運動的機械人聯絡就是通過
tf樹來實現的，所以只要定義好相關的
frame
變換就可以實現了）。
各個frame
之間的關係如下：
一般情況下，
base_link
代表的是機械人主幹；
odom frame
是根據運動來計算的。在
rviz
中，fixed frame
是大世界。
要新定義乙個
tf變換，需要定義好廣播節點（
tf::transformbroadcaster
型別）和接收節點（
tf::
transformlistener
型別）。
在rviz
中顯示一些型別的東西，這裡（
）有它的引數，只要賦給相關值並發布出來就可以了。然後在
rviz
中載入相關的
topic
就ok.
1、rviz
教程：；
2、有關
joint_state_publisher
： 3、
ros中的訊息型別： 4、
ros相關
cpp： 5、
roslaunch
：；
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