ros本地連線和遠端連線

通常robot上都有一塊主機板(一台mini pc機或者就是筆記本)，robot的電機板通過usb埠/串列埠連線主機板，而掃瞄感測器例如雷射雷達也通過usb埠連線到主機板。

1.本地連線

由於不涉及遠端連線，在.bashrc中只需配置如下即可。

2.遠端連線

將主機板(robot)和pc機連到同乙個區域網下，

pc機ip位址 10.0.0.7     --遠端控制

主機板ip位址 10.0.0.9  --主機

確保兩者之間可以ping通

在pc機上，配置如下

export ros_hostname=10.0.0.7

export ros_master_uri=

在主機板上，配置如下

export ros_hostname=10.0.0.9

export ros_master_uri=

驗證方式：

在主機板上執行命令roscore，在pc機上執行命令rosnode list可以檢視到節點資訊

注意事項：

1.在配置過程中，hostname和uri不可以寫localhost，要直接寫ip位址。

2.由於時間同步在ros中有重要作用，因此網路時間同步：使用chrony

sudo apt-get install chrony

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

ros本地連線和遠端連線

通常robot上都有一塊主機板 一台mini pc機或者就是筆記本 robot的電機板通過usb埠 串列埠連線主機板，而掃瞄感測器例如雷射雷達也通過usb埠連線到主機板。1.本地連線 由於不涉及遠端連線，在.bashrc中只需配置如下即可。2.遠端連線 將主機板 robot 和pc機連到同乙個區域網...

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