1.拉氏變換與拉氏反變換：輸入訊號拉氏變換，時-》頻，然後獲得輸出，再頻->時。
2.一階系統對於階躍訊號，就是一溜煙公升上去了，並沒有變化
3.對於二階系統，欠阻尼是在兩側的情況。。靠近y軸，說明是低頻根。靠近x軸的，阻尼逐漸增大至1（x軸）
欠阻尼是我們最想要的。
2.本質上，是根軌跡增益k變化，引起的閉環特徵點的變化。最終選取我們想要的增益。
rlocus(sys,k)指定反饋增益變數
clear
clca22=-1.49;
a24=-355;
a25=358;
a34=0.52;
a35=0.08;
v=2.5*340;
ws=150;
es=0.5;%0.5-0.7
c=0.3; %%%這個一般大小多大，影響有多大
ks=0.025;
sys1=tf(v*[(a35) (-a22*a35) (a25*a34-a24*a35)],[1 (a34-a22) (-a22*a34-a24)]);
sys2=tf([a25 (a25*a34-a24*a35)],v*[(a35) (-a22*a35) (a25*a34-a24*a35)]);
sys3=tf([c 0],1);
sys4=tf(1,[1/((ws)^2) 2*es/ws 1]);
ka=0.8;
sys5=(sys1*sys2*sys3*ka*sys4+sys1*ka*sys4); %這個加負號麼，加了負號就變得怪了
rlocus(minreal(sys5),0.025);%根據頻寬完成ks的取值
% g=ks*sys1*sys4;
% h=(1+sys3*sys2)*ka;
% sys6=feedback(g,h);
% sys7=sys6*sys2;
% % rlocus(minreal(sys7));%根據阻尼完成kg的取值
% kg=19.8;
% kw=(a25*a34-a24*a35)/(-a22*a34-a24);
% kauol=ks*(ka+kg/v)*kw;%%%彈體增益476.43 咋算出來的，就是前面給的麼？
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