把比賽收穫的經驗放在最前面：
技術上：
1.平時要多做做專案，c語言功底要打牢，不然臨場寫程式很容易error而且一下子找不出來原因。
2.各種常用模組比如攝像頭、霍爾感測器、mpu6050之類的角度感測器、陀螺儀都要會用。
3.各種通訊協議要掌握，學會用上位機除錯（比如匿名四軸地面站），要會自己擬定通訊協議，要會給個上位機的通訊協議能寫出符合協議的通訊**。
單純比賽的準備上：
1.多買點模組玩玩吧。
2.提前打好板子，比如攝像頭與微控制器核心板的連線，再比如核心板和鍵盤、螢幕的連線。
3.少用杜邦線，至少用了得拿膠粘牢來。
4.提前準備各種電源，控制題比賽總不能抱個學生直流電源去吧。
5.核心板最好連個觸控螢幕，什麼gui什麼的提前寫好。。。比賽的時候不能帶電腦。low點也可以搞個矩陣鍵盤+oled除錯。要是啥除錯途徑都沒有那評測的時候就很難受了。
其他方面：
1.賽前好好睡覺。不然比賽的時候就會意識到睡眠的可貴了。。
2.和隊員好好溝通，比賽過程中意外肯定是難免的，心態要放好。
3.還是心態，心態一定要好，別總想這拿大獎，比賽就乙個勁做下去，不能想太多。目標太大，遇到困難很容易心灰意冷就放棄了。
有幸在大一這個暑假參加了電賽，由於電賽註冊系統更新，比賽前一周突然可以報名了，就拉著留校做專案的倆大一室友開搞了。。。我們仨技能點都差不多51->stm32，我多乙個arduino的經驗，但32用的不熟。
這次電賽我們選擇的b題--滾球控制系統。當時出來元器件清單，網上已經有很多**是做這個東西的，但我們沒怎麼信，因為據說滾球控制系統已經是很成熟的方案了，很多高校都有樣品。萬萬沒想到，真理往往還是在大多數人手裡，就是要做滾球控制系統。
按元器件清單買的直線絲杆電機恐怕沒有用了，之前調了幾天的mpu6050模組也沒有用武之地，而繼續的攝像頭和推桿電機（舵機）都沒有準備，一切從頭開始。
第一天早上八點拿到題目，趕緊採購、搭建機械結構，經過簡單的討論，我們選擇用180°x2的舵機（從實驗室翻到乙隻機械臂然後上拆下來的）控制平板角度，考慮到arduino庫比較方便，決定使用arduino作為主控、l298n驅動、由於沒有使用攝像頭的經驗，所以決定先盲控試試能不能搞定。
很快我們就學會了使用舵機。中午12點，我調好了舵機並封裝了一些控制函式，嘉寧提前學習攝像頭的知識，鑫偉去列採購清單。
中午吃完飯，一行仨人前赴建材市場大肆採購。買來kt板、鋁合金條、泡沫膠、皮筋、美工刀之類的。
下午開始搭建機械結構，我們用鋁合金條搭架子鋪kt板做板麵，感覺挺穩的。舵機連著舵機，以乙個類似機械臂的結構固定在板**控制板麵。。。半夜搭完。。。睡覺。。
早上起來調舵機，才發現我們這種結構鬆動有點嚴重，而且舵機每打乙個角、板麵傾斜角度過大。老師建議我們改萬向節連線-邊緣打角的機械結構，但買不到萬向節了。。。。硬著頭皮幹吧。。。。。調了一下午，居然能盲控實現到第二個要求了，雖然成功率只有50%，但我們很興奮。
調到第二天中午，發現盲控並沒有什麼提公升空間，而且特別受外界因素干擾結果。覺得得找合適的感測器檢測小球位置才能把這個控制做好。
於是我們打起了實驗室的祖傳線性ccd的主意，好像是智慧型車用剩的，於是planb誕生：ccd小球檢測法。第二天傍晚調通線性ccd，這模組用起來是真簡單，讀個模擬值就行，但無奈視角太狹窄。於是planb流產。。。只能晚上和一起做控制題學長合資購買攝像頭---ov7670，髮順豐到付。。。繼續盲調。。。
第三天下午，攝像頭到貨。嘉寧很快就調通了攝像頭demo，並且讓實時畫面顯示在了一塊lcd螢幕上。但我們發現f103驅動攝像頭的例程幀率實在是太低了，大概只有2-3幀/s，顯然這個幀率對控制的實時性是不能保障的。這時候嘉寧的技術很好的體現了。嘉寧對著demo一頓操作，在刪刪減減後，幀率達到了7-8幀/s。時間到了第三天晚上，現在問題就是如何定位小球的位置了。。。
很快我就通過軟體實現了將攝像頭影象二值化（其實就是設定乙個閾值，大於這個值判定為白色，否則判定為黑色），但在如何從二值化的影象上提取小球的位置這一問題上，我和嘉寧出現了分歧：我認為將顏色跳變的畫素點向後讀三位，如果還為黑色則判定為有效畫素點並記錄下來，最後對有效畫素點統計取個平均就行；嘉寧思路和我不大一樣，所以我們各自寫程式測試，這是個痛苦的過程，因為c語言不夠熟練、加上對模組的不熟悉，夜裡很深我和嘉寧才各自調通，實現對小球的定位。兩個程式都有問題，就是健壯性很爛，很容易受到外界干擾影響。加上攝像頭我們是杜邦線連的，干擾就更強了。因為各種玄學原因，我的程式面對干擾稍微靠譜些，就採用我的prj了。。。
f103採集影象定位，將小球位置傳送給arduino。arduino的pid和舵機控制程式我在攝像頭到貨前的夜裡已經寫好了。現在問題是二者如何通訊。串列埠連線吧，又快又方便。我負責arduino通訊協議，嘉寧寫f103的，然而我們一對接，發現資料根本就讀不出來。。。。。。。。。。又忙活了幾個小時，天都亮了，還是讀不出來。（至今不知道那天夜裡無法通訊的原因）。。。。還是技術不過關吧，心灰意冷，感覺非常喪氣。。。。這時候瞟到桌上魏老師為電賽特地買的的串列埠wifi模組，我之前除錯過，拿來一用，果然好用。。。就決定是他了。。。。哈哈。。柳暗花明。。
第四天，也就是最後一天。。調了一整天的pid，苦於調pid經驗不足和攝像頭時不時罷工和抽風，整個板球控制系統宛如乙個智障。。。
後來綜測就不說了，電源都沒準備好，杜邦線+麵包板連線的電路從封裝箱子裡拿出來都散架了，好容易把線整理好，用手機充電器驅動舵機，舵機直接選擇罷工不幹了。。。。。。。。。。。。
技術上：
1.平時要多做做專案，c語言功底要打牢，不然臨場寫程式很容易error而且一下子找不出來原因。
2.各種常用模組比如攝像頭、霍爾感測器、mpu6050之類的角度感測器、陀螺儀都要會用。
3.各種通訊協議要掌握，學會用上位機除錯（比如匿名四軸地面站），要會自己擬定通訊協議，要會給個上位機的通訊協議能寫出符合協議的通訊**。
單純比賽的準備上：
1.多買點模組玩玩吧。
2.提前打好板子，比如攝像頭與微控制器核心板的連線，再比如核心板和鍵盤、螢幕的連線。
3.少用杜邦線，至少用了得拿膠粘牢來。
4.提前準備各種電源，控制題比賽總不能抱個學生直流電源去吧。
5.核心板最好連個觸控螢幕，什麼gui什麼的提前寫好。。。比賽的時候不能帶電腦。low點也可以搞個矩陣鍵盤+oled除錯。要是啥除錯途徑都沒有那評測的時候就很難受了。
其他方面：
1.賽前好好睡覺。不然比賽的時候就會意識到睡眠的可貴了。。
2.和隊員好好溝通，比賽過程中意外肯定是難免的，心態要放好。
3.還是心態，心態一定要好，別總想這拿大獎，比賽就乙個勁做下去，不能想太多。目標太大，遇到困難很容易心灰意冷就放棄了。
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