本文簡單介紹，如何利用ros中的multimaster進行多台電腦之間的通訊
注意：需要通訊的電腦一定要在同乙個網路下！！！
gedit /etc/hosts關於ip位址的查詢，可使用ifconfig命令查詢。
第一類：launch檔案
launch>其中，master_sync可以替換為自己取的名字，$(arg master)需替換為通訊的主機名，config.yaml需替換為自己的yaml檔案，yaml檔案即為我們需要新增的第二類檔案。
第二類：yaml檔案
local_pubs: [local_topics_to_register_at_foreign_master]
foreign_pubs: [foreign_topics_to_register_at_local_master]
在我們執行本機程式後，想要接收對方電腦傳輸過來的節點資訊，可以很方便地使用一句命令即可完成通訊：
roslaunch multimaster master.launch完成第三步，其實已經可以接收到節點資訊了，但是此時並不會自動顯示你接收到的資訊。如果是文字資訊，可以通過
roslaunch multimaster master.launch使用with進行回溯
with dept deptid,pdeptid as select udepid,uparentid from oa.dbo.depinfo where udepid in select p.udepid from oa.dbo.postinfo as p inner join oa.dbo.us...
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