ROS的開機自啟指令碼編寫

1、聯網檢測**段：

while
true;do
ping -w 1 -c 1
192.168.1.132>/dev/null
ret=$?
if [ $ret
-eq0 ]
then
printf
"$prefix is up"
break;
else
printf
"$prefix is down \n"
fidone

2、在dash裡搜尋「啟動應用程式」裡將指令碼設定為開機自啟，指令碼將在開機後後台執行，在命令前加上gnome-terminal -x可以實現在終端執行，但是比較建議在指令碼裡需要在終端執行的地方加這個指令。

3、這種方式的開機自啟需要系統開啟圖形介面，比如樹莓派的ubuntu mate系統裡確保graphical enable，但具體有沒有顯示屏存在並不重要。另外需要注意的是如果安裝了xrdp這種遠端桌面的話，在同乙個ip開多個視窗遠端登入看到的是同一塊桌面，而不同ip則看到的是不同桌面，我們設定的開機啟動程式在每一塊桌面啟動時都會被執行！而vnc則有且僅有一塊桌面，與hdmi輸出保持一致。

4、在同乙個指令碼裡僅能執行乙個不return的指令，比如在同乙個指令碼裡先roscore再roslaunch是不行的，實際效果是只執行到roscore,除非ctrl+c結束core,指令碼才會繼續往下執行。因此，若要啟動乙個core和乙個roslaunch需要新增兩個開機啟動指令碼。

5、強大的screen指令：前面提到指令碼在終端執行，但是在隨後我們ssh後卻無法操控該終端，此時screen指令可以解決這個問題。新建乙個screen再在裡面操作即可方便後續attach回去，指令碼裡gnome-terminal -x screen -s windowname /the/path/of/the/shell 即可，分成兩條寫是不行的。

6、使用上面這種開screen就執行指令碼的方式有乙個問題，比如roslaunch裡某環節報錯掛了，screen會話將直接被終止，我們無從獲知程式報錯的原因。因此不能按上述命令寫，而應將新建screen會話和執行指令碼分開，正確的方式是：gnome-terminal -x screen -s windowname接gnome-terminal -x screen -s windowname -x screen /the/path/of/the/shell。其中screen的 -x 引數意思是指定在哪個screen中執行某個指令。

7、儘管我們加了gnome-terminal -x指定了後面的命令需在乙個終端裡執行，但screen 後緊跟的指令執行的時機是在終端執行.bashrc檔案之前，所以我們需要在指令碼裡自行source一些ros配置檔案，不要忘了export ros_master_uri=http://pi:11311

export ros_ip=10.42.0.64這兩個環境變數，否則其他計算機將無法與其正常通訊。正是這一feature使得我們若要啟動乙個core和乙個roslaunch的話需要用到四個指令碼！

8、必須保證先開core，因此可在launch的指令碼裡加延時，延時不能太短，否則core還沒開好就roslaunch了同樣會死得很難看，我看到的現象是兩個視窗裡都在反覆restart。目前使用25s延時，差不多。20s有點險。

newscreen_core

#!/bin/bash 
while
true;do
ping -w 1 -c 1
10.42.0.1>/dev/null
ret=$?
if [ $ret
-eq0 ]
then
printf
"$prefix is up"
break;
else
printf
"$prefix is down \n"
fidone
mate-terminal -x screen -s core ~/auto_runing/core_ros
#mate-terminal -x screen -s core -x screen ~/auto_runing/core_ros

core_ros

#!/bin/bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /home/pi/.bashrc source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash cd /home/pi/catkin_ws export ros_master_uri= export ros_ip=10.42.0.1

roscore

newscreen_quad

#!/bin/bash 
while
true;do
ping -w 1 -c 1
10.42.0.1>/dev/null
ret=$?
if [ $ret
-eq0 ]
then
printf
"$prefix is up"
break;
else
printf
"$prefix is down \n"
fidone
sleep 25s
mate-terminal -x screen -s quad
mate-terminal -x screen -s quad -x screen ~/auto_runing/quadrotor

quadrotor

#!/bin/bash source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /home/pi/.bashrc source /home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash cd /home/pi/catkin_ws export ros_master_uri= export ros_ip=10.42.0.1

roslaunch planning start_test.launch

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