pixhawk本身的硬體資源有限，咱們可能需要將pixhawk移植到咱們自己的板子上，但是又想不影響原版pixhawk的使用，這就需要增加編譯命令了。可是網上查不到如何增加編譯命令的帖子，所以本人只有自己研究，經過幾天的各種實驗，終於成功的新增了新板子的編譯命令。
以下講解基於pixhawk1.0.1版本
先講原理：
編譯命令是否存在取決於makefiles資料夾中的config_*.mk檔案是否存在：
例如我們編譯pixhawk的命令是：px4fmu-v2_default ，之所以有這個命令是由於存在檔案firmware/makefiles/config_px4fmu-v2_default.mk，這個檔案刪了這個命令就無效了.
config_px4fmu-v2_default.mk中包含這句話：
romfs_optional_files =$(px4_base)/images/px4io-v2_default.bin #這句話制定了所對應的io處理器檔案
makefile會根據.mk檔案的名稱尋找io晶元的mk檔案：
例如：config_px4fmu-v2_default.mk
對應的是config_px4io-v2_default.mk，就算將romfs_optional_files
的值設定為別的，也改變不了對應關係。
config_*.mk檔案中包含應用層模組的裁剪資訊，nuttx作業系統的配置是在board_*.mk中：
敲命令"makearchives",就會將每個board_*.mk編譯出來，例如board_px4fmu-v2.mk就是v2版本硬體的fmu晶元的作業系統配置。
具體選擇哪個board_*.mk檔案是由config_*.mk檔案的名字決定的：
例如config_px4fmu-v2_default.mk對應著board_px4fmu-v2.mk
makefile會根據board_*.mk檔案的名字去尋找板子的配置兩個資料夾
:1.firmware
/nuttx-configs
/ #例如board_px4fmu-v2.mk對應其中的px4fmu-v2資料夾
2.firmware
/src
/drivers
/boards
/ #例如board_px4fmu-v2.mk對應其中的px4fmu-v2資料夾
firmware/image資料夾中的*.prototype與board_*.mk檔名稱對應：
例如，board_px4fmu-v2.mk與px4fmu-v2.prototype對應
再講步驟：
1.例如新增命令，make px4fmu-makekam_default
2.在firmware/makefiles資料夾中新增config_px4fmu-makekam_default.mk與config_px4io-makekam_default.mk，修改其中的bin檔名稱，和drivers/boards/模組的包含。
3.在firmware/makefile資料夾中新增board_px4fmu-makekam.mk與board_px4io-makekam.mk
4.在firmware/image資料夾中新增px4fmu-makekam.prototype與px4io-makekam.prototype
5.在firmware/src/drivers/boards/中增加px4fmu-makekam與px4io-makekam資料夾
6.同理在firmware/nuttx-configs中增加兩個資料夾
7.修改src/module/px4iofirmware/module.mk,因為其中由編譯命令條件分支，而我們的分支是新的
8.rcs指令碼和px4io.cpp中會命令fmu燒寫io，燒寫時選擇的bin檔名需要修改為"px4io-makekam_default.bin".
9.給nutttx-config/我們的目錄/nsh/defconfig中增加我們自己的巨集定義，於是就可以形成分支了。
關於defconfig，其實這個檔案是nuttx的配置檔案，所有的硬體資訊都在這個檔案中配置，值得好好研究，我們也可以在裡面增加自己的巨集。
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