我們知道，雙目立體測距的基礎是利用視差求距離，而視差就是計算左右影象中對應點的畫素座標之差，這個左右圖中的對應點是由通過立體匹配得來。
立體匹配從大的方面說分為兩種，全域性匹配和區域性匹配，全域性匹配精度高，但是計算速度慢，不能滿足實時的要求，區域性匹配速度快，可以滿足實時的要求，但是精度不如前者，考慮到專案實際，需要實時的判斷機械人與環境的關係，就重點研究區域性匹配。區域性匹配又分為基於區域的匹配，基於特徵的匹配以及基於梯度的優化方法。綜合比較，選擇基於特徵的匹配。
基於特徵的匹配分為特徵點提取和匹配兩個步驟，本篇主要針對特徵點提取三種方法進行比較，分別是sift，surf以及orb三種方法，這三種方法在opencv裡面都已實現。surf基本就是sift的全面公升級版，有 surf基本就不用考慮sift，而orb的強點在於計算時間，以下具體比較：
計算速度： orb>>surf>>sift（各差乙個量級）
旋轉魯棒性： surf>orb~sift（表示差不多）
模糊魯棒性： surf>orb~sift
尺度變換魯棒性： surf>sift>orb（orb並不具備尺度變換性）
所以結論就是，如果對計算實時性要求非常高，可選用orb演算法，但基本要保證正對拍攝；如果對實行性要求稍高，可以選擇surf；基本不用sift。
過濾特徵 三種特徵選擇總結
特徵選擇可以分為3種 目錄 filter 過濾法 embedded 嵌入法 一 filter 過濾法 按照發散性或者相關性對各個特徵進行評分，設定閾值或者待選擇閾值的個數，選擇特徵。1 移除低方差的特徵 2 單變數特徵選擇 對於分類問題 y離散 可採用 對於回歸問題 y連續 可採用 根據目標函式 通...
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一 程序的概念 程序是執行乙個程式時所分配的資源，資源包括占用的cpu，記憶體等，是乙個動態執行過程。二 程序的組成 正文段使用者資料段 系統資料段 程序控制塊 pcb cpu暫存器值 堆疊 三 程序控制塊pcb 程序控制塊是系統用來控制和管理程序，獲得程序狀態和程序存在特徵的唯一標識。包括 程序標...
MYSQL inserOrUpdate三種寫法
一般資料表中都會不允許插入重複資料，先查詢資料庫中資料，再判斷是否存在，比較麻煩，可以直接用sql語句解決這個問題 1 insert into on duplicate key 無則新增，有則更新 insert into customer code name address createtime v...