Python學習筆記10 31

'''如果您正在編寫ros節點，則需要匯入std_msgs.msg匯入是為了我們可以呼叫std_msgs / string訊息型別（乙個簡單的字串容器）進行發布。'''

deftalker

(): pub = rospy.publisher('chatter', string, queue_size=10)

'''這部分**定義了talker與ros其餘部分的介面。 pub = rospy.publisher（「chatter」，string，queue_size = 10）宣告您的節點正在使用訊息型別string發布到chatter主題。 string這裡實際上是類std_msgs.msg.string。 queue_size引數使新新增的，含義為如果任何訂戶沒有足夠快地接收它們，則限制排隊的訊息量。在ros之前的版本中只省略了引數。

''' rospy.init_node('talker', anonymous=true)

'''rospy.init_node（name），非常重要，因為它告訴rospy你的節點的名稱 - 直到rospy有這個資訊，它才能開始與ros主機通訊。在這種情況下，您的節點將命名為talker。注意：名稱必須是基本名稱，即它不能包含任何斜槓「/」。

''' rate = rospy.rate(10) # 10hz

'''此行建立乙個rate物件速率。在它的方法sleep（）的幫助下，它提供了一種方便的途徑使得迴圈可以按照指定的速率進行。它的引數為10，我們應該期望每秒迴圈10次（只要我們的處理時間不超過1/10秒）！

'''while

not rospy.is_shutdown():

hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

rospy.loginfo(hello_str)

pub.publish(hello_str)

rate.sleep()

'''這個迴圈是乙個相當標準的rospy結構：檢查rospy.is_shutdown（）標誌，然後做工作。你必須檢查is_shutdown（）來檢查你的程式是否應該退出（例如，如果有乙個ctrl-c或其他）。在這種情況下，「工作」是對pub.publish（hello_str）的呼叫，它將字串發布到我們的chatter主題。 rate.sleep（），相當於延時程式。

（你也可以執行rospy.sleep（）這是類似於time.sleep（），除了它工作與模擬時間（見時鐘）。

這個迴圈也呼叫rospy.loginfo（str），它執行三重任務：訊息被列印到螢幕，它被寫入節點的日誌檔案，它被寫入rosout。 rosout是乙個方便的除錯：可以使用rqt_console提取訊息，而不必使用node的輸出查詢控制台視窗。

'''if __name__ == '__main__':

try:

talker()

except rospy.rosinterruptexception:

pass

'''除了標準的python __main__檢查，這會捕獲乙個rospy.rosinterruptexception異常，當按下ctrl-c或者你的node被關閉時，可以通過rospy.sleep（）和rospy.rate.sleep（）方法丟擲異常。引發此異常的原因是，您不會在sleep（）之後意外繼續執行**。

'''python 知識：

1.#!/usr/bin/env python

每乙個python的ros 節點檔案都會在開頭寫上這一句。

2.import：

引入不屬於python內建函式的庫

3.如何匯入message

有時候有一些特定的message需要匯入，一般是有乙個msg檔案。

所以，比如要匯入turtlesim/pose的message型別，那麼在python中是這樣：

from turtlesim.msg import pose

2.writting a listener

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import string
defcallback
(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "i heard %s", data.data)
deflistener
():# in ros, nodes are uniquely named. if two nodes with the same
# node are launched, the previous one is kicked off. the
# anonymous=true flag means that rospy will choose a unique
# name for our 'listener' node so that multiple listeners can
# run simultaneously.
rospy.init_node('listener', anonymous=true)
rospy.subscriber("chatter", string, callback)
# spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()

$ chmod +x listener.py

關於rospy.get_caller_id

def
callback
(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+": %s",data.data)

def
callback
(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+"i heard snippy think something: %s",data.data)

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