由於linux系統的實時響應達不到更高要求，所以要嵌入xenomai實時核（可以去官網看看適不適合你的硬體處理器）。
我的xenomai解壓在/usr/src資料夾下，開啟資料夾cd /usr/src/xenomai-3.0.2執行指令scripts/prepare-kernel.sh --linux=/usr/src/linux-3.18.12 --arch=arm
--adeos=/usr/src/xenomai3.0.3/kernel/cobalt/arch/arm/patches/ipipe-core-3.18.12-arm-1.patch，進行打補丁設定，解釋一下指令，這個指令的意思是將xenomai構建為linux的一部分，即嵌入進linux，並且打了補丁，而檔案scripts/prepare.sh是/usr/src/xenomai-3.0.2目錄下，是乙個指令碼檔案，作用就是這個。
--linux=/usr/src/linux-3.18.12用來指定目標核路徑，--arch=arm目標平台，--adeos=/usr/src/
xenomai3.0.3/kernel/cobalt/arch/arm/patches/ipipe-core-3.18.12-arm-1.patch指定補丁檔案目錄，執行完此指令，會有各種checking file.....直到結束。到這僅僅是將兩個核心聯絡到一起，還需要編譯linux核心。
編譯核心前，需要進行核心配置，執行make menuconfig指令，出現了下面這個錯誤，
解決辦法：安裝套件sudo apt-get install libncurses5-dev解決問題，還會出現錯誤：can not open file "arch/x86/xenomai/kconfig"，這個原因是系統原始碼未新增對arm的支援，修改檔案makefile 裡面 arch ?= arm可以解決問題。
首先我的開發板是am335x系列的,所以把開發板給的原始碼/usr/src/kernel-3.2/arch/arm/configs/ok335xs_evm_linux_defconfig配置檔案加入到我的新核心配置裡面，應該是相關的arm配置，這樣就減少了我的配置（方法是載入這個檔案所在的目錄），然後配置其他的選項。這裡可以看到xenomai相關的配置項，根據衝突提示解決衝突配置，然後自己在網上找了一些配置項，
然後自己根據情況有配置些可能，不記得了，（此處的配置不一定後面沒問題，現在主要是了解這個過程），配置結束後選擇儲存項儲存為.config 檔案然後退出。
然後是編譯，編譯之前要做的事：安裝交叉編譯器 和 新增arm支援和編譯器支援
具體需要修改/etc/profile 在檔案結尾加上export path=/opt/ti-sdk-am335x-evm-08.00.00.00/linux-devkit/sysroots/i686-arago-linux/usr/bin(這是自己的編譯器所在路徑):$path 儲存退出 執行指令source /etc/profile使得修改有效，然後進入linux目錄編輯makefile檔案，arch ?=arm,cross_compile=arm-linux-gnueabi-（注意此處的寫法取決於你的編譯器的bin資料夾裡面的東西的形式，如你的bin資料夾裡面是arm-linux-gnueabi- c++類似的這些檔案的頭都是
arm-linux-gnueabi-這個形式，如果是其他形式就照寫，否則等執行make zimage時候會提示找不到編譯器指令）修改前的樣子如圖
現在就可以編譯了。
然後開啟linux目錄執行make zimage可能會有找不到arm-linux-gnueabi- gcc 的編譯器指令，解決辦法，開啟乙個新終端，執行sudo -s 然後輸入密碼 執行
path=
/opt/ti-sdk-am335x-evm-08.00.00.00/linux-devkit/sysroots/i686-arago-linux/usr/bin（就是上面新增編譯器路徑的部分去掉export）然後在這個終端裡開啟linux目錄再執行make zimage就可以了。編譯過程中遇到以下錯誤
裡面東西很多很好，在終端./xx.bin 就相當於乙個壓縮包，執行完後裡面東西可以用了，其中交叉編譯器就在裡面，需要自己看哪個部分是交叉編譯器，我的交叉編譯器如圖
然後上面的路徑什麼的都需要重新設定修改。
又有乙個錯誤：
這是因為缺少am335x-pm-firmware.bin韌體檔案，有的核心帶有的不帶，所以我從kernel-3.2裡面複製到我的新核心/firmware資料夾裡面，然後再編譯。編譯成功！！！
以上編譯都是在虛擬機器ubuntu裡面完成的，問題很多，但是一點點解決還是很爽的。
注：菜鳥乙個，學習學習學習，請大神指導！
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