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倒車輔助park assist快速發展，無論是前裝還是後裝，都已比較成熟了。
根據感測器型別分類：
雷達後視攝像頭
雷達與攝像頭融合的系統
倒車雷達是目前過去幾年已上市車輛的標配了。
從使用者角度來看，從滴滴的告警聲，到led或色彩提示距離，再到顯示屏能動態模擬汽車尾部雷達探測的實況，這些都只是直觀的提高使用者的倒車體驗，而背後的技術要求也在不斷的提高。
倒車雷達種類：
超聲波：工作 頻率在幾十khz，探測範圍在零點幾公尺 到 幾公尺，如0.3 - 3，0.3 - 1.65, 0.3 - 1.2。工作原理類似於超聲波測距，相對比較便宜。但在高速行駛時，受限於都卜勒效應，誤差大，且方向性也比較差，發散角大。
公釐波：工作頻率在幾十ghz，如30g -- 300ghz，即平時所謂的車載高頻雷達，探測範圍在幾公尺 和 幾十名之間，如2m - 12m。目前，美國的相關部門建議利用79ghz的作為中心頻率工作。公釐波雷達檢測距離遠，比較穩定，不易受雨雪霧天氣的影響。但元器件偏貴。79g的探測距離達到250公尺，屬於長距離探測器。
歐盟與我國工信部建議使用24g作為高頻雷達測距的工作距離，一般對人的測量距離達到60-70m，而對車的檢測能達到150m以上，測距引數與環境和演算法都相關。
公釐波的其他特性：
公釐波在大氣中的傳播損失主要來自水蒸汽和氧分子對電磁能量的諧振吸收。傳播損失與工作頻率有一定的關係。在各諧振點之間存在著損失較小的以35ghz、94ghz、140ghz、220ghz等頻率為中心的視窗。各視窗寬度不等，約為幾十ghz。
雷達不能檢測或漏檢的東西：
有一定高度才能探測，低於雷達探頭10-15cm以下的物體不易檢測。
橫著的細繩、鐵絲之類。
垂直鏡面之類的東西，以及光滑的斜坡。
小而光滑的圓柱杆。
目前較為常用的是壓電式超聲波發生器，原理是兩個電晶元與乙個共振板，兩極加脈衝訊號，當脈衝訊號頻率與電晶元的頻率一致時，產生共振帶動共振片。
安裝高度：一般離地：車前的安裝45~55： 車後的安裝50~65cm。
探頭個數：2,4,8個不等，一般是4個多些，也有周圍有16個雷達的，形成全覆蓋探測報警。
探頭探測角度：45度輻射
解析度：普通雷達是10cm，好的能達到1cm
探測誤差：好的產品在3cm以內
這種雷達的效能指標就是：準、穩、寬（範圍）、快
注意事項：不要安裝在金屬材質上，因為容易產生共振，產生誤報。
表現形式：
聲音蜂鳴報警：只能表示緊急程度，不能清晰的看出距離
是目前正上市車輛的乙個賣點，具有直觀的優點，而且能很好的克服雷達的盲區或漏檢的缺點。
攝像頭型別：
倒車的camera一般是廣角攝像頭，若是單獨的後視攝像頭，一般是130廣角攝像頭；若是基於四個攝像頭的全景視角，後視攝像頭就有兩個職責：倒車與全景，一般採用190度廣角攝像頭，這樣的攝像頭畸變會更嚴重。
安裝位置：
安裝位置偏低，一般轎車會安裝在車牌的上方，會受到保險槓的影響（同時保險槓也可作為參考座標），最小視距在0.3公尺左右，正常視距為5公尺，最大視距為10公尺。
視角轉換：
廣角攝像頭一般有畸變，不符合人的直接的感官。有的也會將廣角攝像頭 轉換為 正常視角，但其觀測範圍會變小。
啟動時機：
後視攝像頭，一般在掛倒車檔時啟動。
其他物理因素：
平時，注意攝像頭的位置是否有偏移，洗車，撞擊對攝像頭的影響。
下雨、水霧、泥汙對攝像頭的影響。（ps：目前市面上已經出現的防霧、防水的攝像頭）
倒車軌跡線：
倒車軌跡線一般是參考攝像頭引數、方向盤角度、前後輪距等計算出的乙個行駛軌跡。這個一般在高階車有配置，不過從技術角度來說，這個不是難題。
《車輛倒車運動軌跡理論推導與驗證》一文對倒車模型進行詳細的描述。
將車輛模型簡化，只考慮車軸中心點的方向，若車輛是前驅型的，後車輪與車身平行，忽略兩個前車輪的轉彎角度差別，而前車軸中點的運動方向可以取 前車輪運動方向的平均值。
若前輪轉角a不變，則後輪的軌跡線可以計算出來。若取車輛後軸中心點畫出行車軌跡，前後輪軸距是l, 那麼是畫出的軌跡就是乙個圓。
圓的直徑是 2* l * cot (a)
由後輪距w, 就可以計算出左右後輪的行車軌跡直徑 2*l * cot (a) +/- w
再接下來，就可以計算左右輪各自的偏轉角了。
在轉彎時，為減少車胎異常磨損，保證車輪純滾動運動，要控制好左右車輪的偏轉角，由軌跡直徑可以計算出所需的偏轉角。
可以利用四輪定位儀，校正和測量好車輪偏轉角，來驗證整個過程。
效能：1） 單純的倒車影像，直接顯示在螢幕上，無視角轉換，無軌跡線輔助。這種對硬體和系統的配置要求最近。
2） 將廣角轉換為正常視角、畫軌跡線都需要額外的處理資源，若都放在cpu中，對整個系統會造成較大負擔，而目前車機都配備有gpu，可以採用gpu程式設計，將視角轉換，畫軌跡線等計算放在gpu中完成。
充分結合雷達的精確測距和攝像頭的直觀性的優點。
將以上兩種系統的特性都可以整合到一起。
如障礙物定位提醒、倒車軌跡線、視角轉換等。
最後，乙個高階的應用是自動倒車功能：
它需要前後左右都要裝上雷達，自動檢測合適的停車區域。
然後，車機會計算停車區域與自車的位置關係，計算出合理的行車軌跡。
車主需要掛倒檔，並對車機自動倒車進行確認。
有的車輛需要司機控制車速、剎車、掛檔（前後）來完成整個過程。
倒車雷達原理篇
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