tdoa是一種無線定位技術，是一種利用時間差進行定位的方法。
不同於toa，tdoa（到達時間差）是通過檢測訊號到達兩個基站的時間差，而不是到達的絕對時間來確定移動臺的位置，降低了時間同步要求。tdoa至少需要三個已知座標位置的基站，通過獲取不同基站之間的訊號傳送時間差來定位。假設三個基站座標分別為(x
1,y1
),(x
2,y2
),(x
3,y3
) ，以第乙個基站為標準，分別得到第二個基站與第乙個基站的時間差t1，第三個基站與第乙個基站的時間差t2，訊號時間差乘以電磁波傳播速度，得到距離差r2
,1和r3,
1 ，距離差是已知常量。當我們忽略實際情況中存在的訊號誤差，tdoa實際上歸結求解兩根雙曲線的交點： (x
−x2)
2+(y
−y2)
2−−−
−−−−
−−−−
−−−−
−−√−
(x−x
1)2+
(y−y
1)2−
−−−−
−−−−
−−−−
−−−−
√=r2
,1(x
−x3)
2+(y
−y3)
2−−−
−−−−
−−−−
−−−−
−−√−
(x−x
1)2+
(y−y
1)2−
−−−−
−−−−
−−−−
−−−−
√=r3
,1由於根號的存在，求解變得比較困難，於是用換元法:r2
i=(x
−xi)
2+(y
−yi)
2=ki
−2xi
x−2y
iy+x
2+y2
ki=x
2i+y
2i又令ri
,1=r
i−r1
,xi,
1=xi
−x1,
yi,1
=yi−
y1，則： r2
i=(r
i,1+
r1)2
=r2i
,1+2
ri,1
r1+r
21=k
i−2x
ix−2
yiy+
x2+y
2→[x
i,1y
i,1]
[xy]
=1/2
(ki−
k1−2
ri,1
r1−r
2i,1
) 令i=2,3，帶入上述式子中構建乙個線性方程組： [x
2,1x
3,1y
2,1y
3,1]
[xy]
=→[x
y]=−
[x2,
1x3,
1y2,
1y3,
1]−1
letp
1=−[
x2,1
x3,1
y2,1
y3,1
]−1,
p2=[
r2,1
r3,1
],p3
=1/2
[−k2
+k1+
r22,
1−k3
+k1+
r23,
1],x
1=[x
1y1]
→[x−
x1y−
y1]=
p1p2
r1+(
p1p3
−x1)
andr
21=[
x−x1
y−y1
]t[x
−x1y
−y1]
=[p1
p2r1
+(p1
p3−x
1)]t
[p1p
2r1+
(p1p
3−x1
)]→[
(p1p
2)tp
1p2−
1]r2
1+[(
p1p2
)t(p
1p3−
x1)+
(p1p
3−x1
)tp1
p2]r
1+(p
1p3−
x1)t
(p1p
3−x1
)=0
這是乙個關於r1的一元二次方程，其中p1，p2，p3的各個分量是已知的，它們都是常量。解出這個方程可以得到r1的兩個值，取其中合理的值為r1，即可解出： [x
y]=p
1p2r
1+p1
p3
chan y t, ho k c. a ****** and efficient estimator for hyperbolic location[j]. ieee transactions on signal processing, 1994, 42(8):1905-1915.
不考慮價值的揹包問題
揹包問題 假設有乙個能裝入總體積為t的揹包和n件體積分別為w1,w2,wn的物品，能否從n件物品中挑選若干件恰好裝滿揹包，使w i1 w i2 w in t，要求找出所有滿足上述條件的解。include include include using namespace std struct item ...
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