Robotics Toolbox學習（未完待續）

原作資訊：robotics toolbox 9 for matlab，peter corke

個人理解：

工具箱實際上就是乙個包含自定義資料型別的庫檔案。該自定義資料型別等同於c++中的「類」型別。

l =link([theta d a alpha])         (1-1)

例1-1-1：

l1=link();                           //預設引數建立link物件

l2=link([pi/301
0]);         //指定引數建立link物件（預設為轉動副，所以第乙個引數pi/3可以給任意值）
l3=link(l2);                       //複製l2，以建立l3
l4=link(dh,options);         

l4=link(dh,options);

dh=[theta d a alpha sigma offset]中sigma和offset可預設。

optinos='standard' or 'modified'

1.2.1. 運動學

1.2.1.1. alpha

1.2.1.2. a

1.2.1.3. theta

1.2.1.4. d

1.2.1.5. sigma： 轉動副為0，移動副為1（且offset=0）

可以通過給該引數幅值來調整所建立的link物件為移動副。（建立時預設為轉動副）

1.2.1.6. mdh

1.2.1.7. offset： 關節角度初值

1.2.1.8. qlim： 關節範圍

[min max]

1.2.2. 動力學

1.2.2.1. m： 質量

1.2.2.2. r： 連桿重心座標（相對連桿座標系）

l.r=r       //r:3×1階

l.i=[ixx iyy izz]

l.i=[ixx iyy izz ixy iyz ixz]
l.i=m

l.tc=f          //對稱

l.tc=[fp fm]    //非對稱

1.2.3.1. g： 傳動比

1.2.3.1. jm： 電機慣性1.3.1. a：返回link物件的齊次變換矩陣

l.a(q)

若為旋轉關節，以q替換(1-1)中的theta;

若為移動關節，以q替換(1-1)中的d；

1.3.2. rp： 返回關節型別，r旋轉副，p移動副

l.rp

1.3.4. nofriction： 返回friciton=0的link物件

1.3.5. dyn： 顯示link物件慣性引數

質量，質心，慣量，關節摩擦力/力矩，傳動比，電機特性

mass, centre of mass, inertia, friction, gear ratio and motor properties

true if joint exceeds soft limit

soft limit???

1.3.8. isprismatic

1.3.9. nofriction

1.3.10. display： 以人易讀格式列印link引數

1.3.11. char： link引數轉換為人易讀的字串形式

ZeroMQ（未完待更）

zmq是什麼？這是個類似於socket的一系列介面，他跟socket的區別是 普通的socket是端到端的 1 1的關係 而zmq卻是可以n m 的關係，人們對bsd套接字的了解較多的是點對點的連線，點對點連線需要顯式地建立連線 銷毀連線 選擇協議 tcp udp 和處理錯誤等，而zmq遮蔽了這些細...

linux cmake（未完，待更新）

參考 栗子 1 project es 2 set cmake build type debug cache string set build type to debug 3 set cmake c compiler g 4 set cmake cxx flags g 5 add compile op...

Android 資料加密解密 未完待寫

public void encrypt string userid encrypt 123 encrypt2 yourdata 用messagedigest類來操作 a messagedigest object starts out initialized.the data is processed...