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對於每個微控制器愛好者及工程開發設計人員，在剛接觸微控制器的那最初的青蔥歲月裡，都有過點亮跑馬燈的經歷。從看到那一排排小燈按著我們的想法在跳動時激動心情。到隨著經驗越多，越來又會感覺到這個小燈是個好東西，尤其是在除錯資源有限的環境中，有時會幫上大忙。
但對於絕大多數人，我們在最最初讓燈閃爍起來時大約都會用到阻塞延時實現，會像如下**的樣子：
while
(1)
然後，在我們接觸到定時器，我們會發現，原來用定時中斷來處理會更好。比如我們可以500ms中斷一次，讓燈亮或滅，其餘的時間系統還可以做非常之多的事情，效率一下提公升了很多。
這時我們就會慢慢意識到，第一種（阻塞延時）方法效率很低，讓晶元在那兒空執行幾百公釐，什麼也不做，真是莫大的浪費，尤其在晶元頻率較高，任務又很多時，這樣做就像在平坦寬闊的高速公路上挖了一大坑，出現事故可想而知。
但乙個微控制器中的定時器畢竟有限，如果我需要幾十個或者更多不同時間的定時中斷，每乙個時間到都完成不同的處理動作，如何去做呢。一般我們會想到在乙個定時中斷函式中再定義static 變數繼續定時，到了所需時間，做不同的動作。而這樣又會導致在乙個中斷裡做了很多不同的事情，會搶占主輪詢更多時間，有時甚至喧賓奪主，並也不是很如的思維邏輯。
那麼有沒有更好的方法來實現呢，答案是肯定的。下面介紹我在乙個專案中偶遇，乙個精妙設計的非阻塞定時延時軟體的設計（此設計主要針對於無作業系統的裸機程式）。
在上篇文章中有對
systick的介紹，比如我要設定其10ms中斷一次，如何實現呢？
也很簡單，只需呼叫
core_cm3.h檔案中 systick_config 函式 ，當系統時鐘為72mhz，則設定成如下
即可systick_config（720000 ）; (遞減計數720000次後中斷一次) 。此時systick_handler中斷函式就會10ms進入一次；
任務定時用軟體是如何設計的呢 ？
且先看其資料結構，這也是精妙所在之處，在此作自頂向下的介紹：
其定義結構體型別如：
typedef struct
timer_struct;
其中char_field 為一聯合體，設計如下：
typedef union
char_field
而它內部的timer_bit是乙個可按位訪問的結構體：
typedef struct
timer_bit
此聯合體的這樣設計的目的將在後面的**中體現出來。
如此結構體的設計就完成了。
然後我們定義的一全域性變數，timer_struct gtimer;
並在標頭檔案中巨集定義如下：
#define bsystem10msec gtimer.status.field.bit0
#define bsystem50msec gtimer.status.field.bit1
#define bsystem100msec gtimer.status.field.bit2
#define bsystem1sec gtimer.status.field.bit3
#define btemp10msec gtimer.status.field.bit4
#define btemp50msec gtimer.status.field.bit5
#define btemp100msec gtimer.status.field.bit6
#define btemp1sec gtimer.status.field.bit
另外為了後面程式清晰，再定義一狀態指示：
typedef enum
timerstatus;
至此，準備工作就完成了。下面我們就開始大顯神通了！
首先，10ms定時中斷處理函式如，可以看出，每到達10ms 將把
btemp10msec置1，
每50ms 將把
btemp50msec
置1，每100ms 將把
btemp100msec
置1，每1s 將把
btemp1sec
置1，void systick_handler(void)
if(0 =
=(gtimer.tick10msec % 10))if
(100 =
= gtimer.tick10msec)
} 而這又有什麼用呢 ？
這時，我們需在主輪詢while(1)內最開始呼叫乙個定時處理函式如下：
void systimer _process(void)
if(btemp50msec)
if(btemp100msec)
if(btemp1sec)
gtimer.status.byte &
= 0x0f;
} 此函式開頭與結尾兩句
gtimer.status.byte &
= 0xf0;
gtimer.status.byte &
= 0x0f
就分別巧妙的實現了bsystem*** （低4位） 和 btemp***
（高4位）的清零工作，不用再等定時到達後還需手動把計數值
清零。此處
清零工作用到了聯合體中的變數共用乙個起始儲存空間的特性。
但要保證while(1)輪詢時間要遠小於10ms，否則將導致定時延時不準確。這樣，在每
輪詢一次，就先把
bsystem*** ，再根據
btemp***判斷是否時間到達，並把對應的
bsystem*** 置1，而後面所有的任務就都可以通過bsystem*** 來進行定時延時，在最後函式退出時，又會把
btemp***清零，為下一次時間到達後查詢判斷作好了準備。
說了這麼多，舉例說明一下如何應用：
void task_a_processing(void)
}void task_b_processing(void)
}void task_c_processing(void)
if(5 =
= ticks)
}void task_d_processing(void)
} 以上示例四個任務程序，
在主輪詢裡可進行如下處理：
int main(void)
} 這樣，就可以輕鬆且清晰實現了多個任務，不同時間內處理不同事件。（但注意，每個任務處理中不要有阻塞延時，也不要處理過多的事情，以致處理時間較長。可設計成狀態機來處理不同任務。）
精妙的微控制器非阻塞延時程式設計
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