概述
canfd：可以理解成can協議的公升級版，只公升級了協議，物理層未改變。
can與canfd主要區別：傳輸速率不同、資料長度不同、幀格式不同、id長度不同。
傳輸速率不同
can：最大傳輸速率1mbps。
canfd：速率可變，仲裁位元率最高1mbps（與can相同），資料位元率最高8mbps，如下圖所示。
資料長度不同
can：一幀資料最長8位元組
canfd：一幀資料最長64位元組。
幀格式不同
canfd新增了fdf、brs、esi位。
fdf：表示can報文還是can-fd報文。
brs：表示位速率轉換，該位隱性時，速率可變（即bsr到crc使用轉換速率傳輸），該位為顯性時，以正常的can-fd匯流排速率傳輸（恆定速率）；
esi:表示傳送節點狀態。
id長度不同
can標準幀id長度最長11bit
canfd標準幀id長度可擴充套件到12bit。
can2.0b標準幀
can 標準幀資訊為11個位元組，包括兩部分：資訊和資料部分。前3個位元組為資訊部分。
位元組1為幀資訊。第7位（ff）表示幀格式，在標準幀中，ff＝0；第6位（rtr）表示幀的型別，rtr=0表示為資料幀，rtr=1表示為遠端幀；dlc表示在資料幀時實際的資料長度。
位元組2、3為報文識別碼，11位有效。
位元組4～1為資料幀的實際資料，遠端幀時無效。
can2.0b擴充套件幀
can 擴充套件幀資訊為13個位元組，包括兩部分，資訊和資料部分。前5個位元組為資訊部分
位元組1為幀資訊。第7位（ff）表示幀格式，在擴充套件幀中，ff＝1；第6位（rtr）表示幀的型別，rtr=0表示為資料幀，rtr=1表示為遠端幀；dlc 表示在資料幀時實際的資料長度。
位元組2～5為報文識別碼，其高29位有效。
位元組6～13資料幀的實際資料，遠端幀時無效。
工作流程：
1、使能flexcan模組時鐘
2、使模組進入禁止模式
3、在禁止模式下選擇好時鐘源（協議引擎時鐘源）
4、開啟flexcan模組 一旦開啟flexcan模組，flexcan即進入凍結模式，也可以同過軟中斷來復位flexcan然後進入凍結模式
5、初始化flexcan模組暫存器，初始化mb為0
6、退出凍結模式
7、設定rx訊息緩衝區（cs，format，type，id，date）首先寫0x0000d到cs欄位失活mb，最後寫0x01000啟用mb
8、設定tx訊息緩衝區（cs，format，type，id，length, date）首先寫0x1000d到cs欄位失活mb，最後寫0x11000啟用mb,等待訊息傳送。
9、通過讀取中斷標誌位判斷是否完成傳送接收。
CANFD和CAN的區別簡介
1.概述 can fd 可以理解成can協議的公升級版，只公升級了協議，物理層未改變。can與can fd主要區別 傳輸速率不同 資料長度不同 幀格式不同 id長度不同。由傳統can轉移到canfd比較方便 2.傳輸速率不同 can 最大傳輸速率1mbps。can fd 速率可變，仲裁位元率最高1m...
CAN與CANFD的異同
為什麼需要can fd？在汽車行業，為什麼需要can fd？1.原因主要是因為汽車功能越來越多，越來越複雜，傳統的can匯流排 can2.0 的負載率越來越高，甚至負載率高達95 2.因為傳統can匯流排的侷限性 傳輸率最大為1mbiy s 典型的 500kbit s 傳統can資料幀超過50 的額...
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