一、簡介
這款地磁感測器能夠測量三個座標軸的磁場大小，在x,y軸上精度能夠達到0.15ut/count，在z軸上能夠達到0.25ut/count，有很高的靈敏度，支援iic通訊，工作在從裝置模式，工作速率100kbps/400kbps可調，非常小的封裝，非常低的功耗，測量完能夠自動進入power-down模式，測量結果支援中斷輸出，也支援迴圈測量。
1 供電
模組供電電壓vdd為 1.7v~3.6v可選，資料通訊口電壓iovdd的電壓是1.7v~vdd可選，不能超過vdd，可以相等
2 工作溫度
-40℃到+95℃，其中測量的結果會受溫度的影響，在後邊將會介紹到，需要對溫度進行乙個補償，內部有溫度測量模組
3 功耗
在供電電壓vdd=2.6v，測量過程中的電流消耗為4ma，非工作過程中的靜態功耗為32ua
4 測量耗時
通常情況，磁場測量加上溫度測量總耗時為1ms
二、硬體連線
如圖所示，兩個iic介面需要上拉
三、操作步驟
1、上電初始化，所涉及的步驟如下：
（1）設定test暫存器，向test1r與test2r暫存器中寫入0x00
（2）讀取儲存在cal暫存器中的值，這裡邊的值將會在後邊計算測量結果的時候使用，可以讀一次，然後存在你的微控制器的flash裡，這樣就可以不用每次都讀取這個值，上電的時候，把這部分值初始化到你的計算公式裡就行了，感覺這裡應該是每個感測器晶元都是唯一固定的，將會在最後的計算裡將，x，y1，y2轉換成x，y，z三個座標軸的資訊，用途應該在那裡，這裡的值得具體格式在後邊介紹
（3）設定config暫存器，主要包括以下幾個部分：一是是否使用中斷，二是中斷輸出是高電平還是低電平，三就是cck的設定，這裡的cck的值其實也在上邊的cal中存著，可以在上乙個步驟中讀取這個值，賦到這裡邊
（4）設定intrvlr暫存器
當裝置工作在延時採集模式的時候，需要在這個暫存器裡設定取樣間隔，當工作在延時測量模式的時候，使用中斷來判斷採集完成。
（5）啟用resetcoil
啟用這個東西就是說，如果你在測量的時候，磁感測器受到了強烈的磁干擾，比如說有磁鐵東西靠近，使這個東西的讀數變化的太大了，回不去了，就跟卡在那兒是的，可以用這個東西復位一下，每次初始化都復位一下就得了。
（6）設定offset control的值
這東西用途比較大，是乙個硬體的偏移量，設定好這個東西之後，他會在測量結果上直接去掉這裡設定的值，感覺這個值並不是乙個絕對量，或者說是，這個值其實是乙個很小的量，不過會對結果有乙個比例關係的影響吧，不是很清楚，具體的取值過程，還有設定方法，在後邊介紹。
2、採集過程
延時採集模式：每寫一次cmdr暫存器，就會啟動一次採集，本例以工作在延時採集模式為例，延時採集模式下，採集轉換完成不會產生中斷，你需要掃瞄讀取datar裡邊的值，這個地方有8byte的資料，其中第乙個byte裡的資料的bit8是是否採集完成的乙個標誌位，需要檢測這個位的值，當為0時表示轉換完成，1代表忙狀態。
中斷模式：寫一次cmdr暫存器，等待中斷產生即可
3、計算公式
採集轉換完成的資料儲存在datar暫存器裡，如下圖所示
tem_data = (((int)temp[26] << 3) & 0x3f8) | ((temp[27] >> 5) & 0x07);x_data = (int)(((int)temp[28] << 6) & 0x1fc0) | ((temp[29] >> 2) & 0x3f);
y1_data = (int)(((int)temp[30] << 6) & 0x1fc0) | ((temp[31] >> 2) & 0x3f);
y2_data = (int)(((int)temp[32] << 6) & 0x1fc0) | ((temp[33] >> 2) & 0x3f);
可用如下程式提取：
cx = (int)temp[11];
cy1 = (int)temp[12];
cy2 = (int)temp[13];
a2c = (int)((temp[14] >> 2) & 0x03f);
a3c = (int)(((temp[14] << 2 ) & 0x0c) | ((temp[15] >> 6) & 0x03));
a4c = (int)(temp[15] & 0x3f);
a5c = (int)((temp[16] >> 2) & 0x3f);
a6c = (int)(((temp[16] << 4) & 0x30) | ((temp[17] >> 4) & 0x0f));
a7c = (int)(((temp[17] << 3) & 0x78) | ((temp[18] >> 5) & 0x07));
a8c = (int)(((temp[18] << 1) & 0x3e) | ((temp[19] >> 7) & 0x01));
a9c = (int)(((temp[19] << 1) & 0xfe) | ((temp[20] >> 7) & 0x01));
kc = (int)((temp[20] >> 2) & 0x1f);
把取到的值計算好以後，然後就可以進行計算了，計算公式如下
sx = x_data；sy = y1_data - y2_data；sz = -y1_data - y2_data；
然後就是乙個矩陣計算：
這裡邊的hx,hy,hz就是單位為ut的磁場結果了。
在前面還要去掉溫度的關係，這裡 sx = dx - cxt,sy1 = dy1 - cy1t, sy2 = dy2 - cy2t
這就結了
出來的值就是實際值了，可還有需要設定乙個偏置，就是以後的變化值只是在這個值得附近變化，就是說，你在任何乙個方向設定乙個靜止值，然後把這個作為總偏置，軟體減掉就可以了。
然後說一下那個硬體偏置的設定，直接看程式吧：
void calib_axes(uint8_t whit)
; uint8_t buf_temp[3];
uint8_t i;
buf_temp[0] = 0x00;
for(i = 0; i < 5; i++)
if(whit ==1)
if(whit ==2)
get_mag_data();
if(mag_data[whit]>4096)
if(mag_data[whit]<4096)
if(mag_data[whit]==4096)}}
未詳盡之處，可以問我，有錯的話，請不吝賜教，謝謝
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