從前，在乙個遙遠的地方，住著4個小傢伙。為了填飽肚子和享受樂趣，他們每天在不遠處的一座奇妙的迷宮裡跑來跑去，在那裡尋找一種叫做「乳酪」的黃澄澄、香噴噴的食物。
有兩個小傢伙是老鼠，乙個叫「嗅嗅」，另乙個叫「匆匆」。另外兩個傢伙則是小矮人，和老鼠一般大小，但和人乙個模樣，而且他們的行為也和我們今天的人類差不多。他倆的名字，乙個叫「哼哼」，另乙個叫「唧唧」。
兩個小老鼠和兩個小矮人每天都在迷宮中度過，在其中尋找他們各自喜歡的奶酷。嗅嗅 、匆匆的大腦和其他齧齒類動物的差不多一樣簡單，但他們有很好的直覺。和別的老鼠一樣，他們喜歡的是那種適合啃咬的、硬一點的奶酷。
而那兩個小矮人，哼哼和唧唧，則靠腦袋行事，他們的腦袋裡裝滿了各種信念和情感。他們要找的是一種帶字母「c」的乳酪。他們相信，這樣的乳酪會給他們帶來幸福，使他們成功。最後，終於有一天，在某個走廊的盡頭，在乳酪c站，他們都找到了自已想要的乳酪。
這4個傢伙從此每天毫不猶豫地直奔乳酪的路線，並形成了各自的生活習慣。
「變化總是在發生」如果你不改變，你就會被淘汰
突然有天早上，當嗅嗅和匆匆到達乳酪c站時，發現這裡已經沒有乳酪了。
對此，他們並不感到吃驚。因為他們早已察覺到，最近好像有些奇異的事情正在乳酪c站裡發生，因為這裡的乳酪已經越來越小，並且一天比一天少了。
他們同時望向迷宮深處。嗅嗅揚起他的鼻子聞了聞，朝匆匆點點頭，匆匆立刻拔腿跑向迷宮的深處，嗅嗅則緊跟其後。他們開始迅速行動，去別的地方尋找新的乳酪，甚至連頭都沒有回一下。
同一天的晚些時候，哼哼和唧唧也像往常一樣來到乳酪c站，一路上哼著小曲。他們過去一直沒有察覺到這裡每天都在發生的細小變化，而想當然地以為他們的乳酪還在那裡。
面對新的情況他們毫無準備。
「怎麼！竟然沒有乳酪？」哼哼大叫道，然後他開始不停地大喊大叫，「沒有乳酪」怎麼可能沒有乳酪？」好像他叫喊的聲音足夠大的話，就會有誰把乳酪送回來似的。
「誰動了我的乳酪？」他聲嘶力竭地吶喊著。
哼哼在瘋狂地叫嚷著什麼，但唧唧不想聽，他不想面對眼前的現實，他拼命地告訴自已，只是乙個噩夢，他只想迴避這一切。
當哼哼和唧唧還在爭執著試圖決定怎麼辦的時候，嗅嗅和匆匆已經在很順利地做他們的事情了。他們進入到了迷宮的更深處，走過一條又一條走廊，在每乙個他們遇到的乳酪站裡仔細尋找著乳酪。
有好一段時間，他們找得很辛苦卻一無所獲。直到他們走進迷宮中乙個他們從未到過的地方：乳酪n站。
他們高興地尖叫起來，他們終於發現了一直在尋找的東西：大量新鮮的乳酪。
「盡快適應變化」越早放棄舊的乳酪你就會越早享用到新的乳酪
而與此同時，哼哼和唧唧仍然呆在乳酪c站，對他們目前的處境進行揣摩。他們正在忍受著失去了乳酪的痛苦，挫折感、飢餓感和由此而來的憤怒緊緊圍繞著他們，折磨著他們，他們甚至為陷入眼前的困境而相互指責。
但哼哼又害怕外面危險，唧唧想出去尋找新的乳酪，失敗的恐懼感襲上了唧唧的心頭，他的那點尋找新乳酪的希望又逐漸消退了。
就這樣，這兩個小矮人繼續做著以前每天所做的事。他們仍然每天都去乳酪c站，發現還是找不到乳酪，然後懷著憂慮和挫敗的心情回到家裡。
終於，有一天，唧唧開始自已嘲笑自已來了：「唧唧呀唧唧，看看你自已吧！你居然每天重複同樣的錯誤，還總是奇怪、懷疑為什麼情況還沒有得到改善，還有什麼比你這種做法更可笑的呢？這如果不是荒謬，就是滑稽。」
唧唧並不想再到迷宮中去奔波。他知道他可能會迷路，而且他也不知道究竟應該到哪兒去尋找新的乳酪。但當他明白正是他的恐懼感使他如此裹足不前、坐以待斃的時候，他嘲笑起自已的愚笨。於是唧唧轉過身來對哼哼說：「哼哼，有時候，事情發生了改變，就再也變不回原來的樣子了。我們現在遇到的情況就是這樣。這就是生活！生活在變化，日子在往前走，我們也應隨之改變，而不是在原地不動。」
唧唧看著他那因飢餓和沮喪而顯得有些憔悴的朋友，試圖給他分析一些道理。但是，哼哼的畏懼早已變成了氣惱，他什麼也聽不進去。
唧唧並不想冒犯他的朋友，但是，他還是忍不住要嘲笑他們自已，因為現在看起來他倆真的是又狼狽又愚蠢。但當唧唧準備要出發的時候，他覺得自已整個人都變得充滿了活力，他挺起了胸膛，他的精神開始振作起來：「讓我們出發吧。」
唧唧大笑著宣稱：「這是乙個迷宮的時代！」
哼哼笑不起來，他幾乎沒有任何反應。
當唧唧終於走出乳酪c站踏入黑道的迷宮時，他忍不住回頭看了看這個曾經伴隨他和哼哼很長一段時間的地方。那一瞬間他幾乎無法控制自已，又想走回那個熟悉的地方，又想躲進那個雖已沒有乳酪但很安全的地方。然後，他深吸了一口氣，朝迷宮的右側緩步跑去跑向那片未知的領地。
在控路的時候 ，唧唧有些擔心起來，一開始他還在乳酪c站猶豫了那麼久久，因為很長時間沒有吃到乳酪了，他有些虛弱。現在，在迷宮中穿行要比以前更加吃力，花的時間更長。他打定主意，一旦再有機會，他一定要盡早走出舒適的環境去適應事情的變化的變化。他覺得立刻採取措施會使事情更容易一些。
想到這裡，唧唧無力地微笑了一下，感嘆道：「遲做總比不做好。」
在接下來的幾天裡，唧唧在周圍偶爾能夠找到一點乳酪，帶回去給哼哼，鼓勵他離開原地，走進迷宮。
但是，唧唧還是感到有些信心不足。他不得不承認，身在迷宮中，他感到十分困惑，裡面很多地方跟以前完全不一樣了。
當他感覺一直在迷宮中前行的時候，他的祣程——至少是現階段的祣程——即將愉快地結束了。
唧唧正沿著一條走廊前進，這是一條他從未到過的走廊，拐過乙個彎，在他的面前出現了乳酪n站，這裡堆滿了新鮮的乳酪！
當他走進乳酪n站的時候，他被眼前的景象驚呆了。到處都是堆積如山的乳酪，他從未見過如此巨大的豐盛的貯藏。他並不完全認識這些乳酪，有些品種是全新的。
眼前的景象太壯觀了，他猶豫了一會兒，不能肯定這是否是真的，或許這只是他的幻覺。直到他看見了他的老朋友——嗅嗅和匆匆，他才相信這一切是真的。
嗅嗅衝唧唧點了點頭，表示歡迎，匆匆則朝他揮了揮爪子。他們胖胖的小肚子表明，他們在這裡已經有一段時間了。
唧唧很快向他們打了招呼，然後趕緊把他喜歡的各種乳酪都咬了一口。他脫掉鞋子，把兩隻鞋子繫在一起，然後掛在脖子上，以便需要的時候能夠迅速找到他們。嗅嗅和匆匆會心地笑了，並且讚許地點了點頭，而唧唧已經一頭紮進了乳酪堆中。一頓飽餐之後，唧唧高興地舉起一塊新鮮的乳酪歡呼：「烏啦，變化萬歲！」
唧唧享受新乳酪的同時，也在反思自已學到了什麼。
唧唧相信他從他的老鼠嗅嗅和匆匆那裡，學到了一些有用的東西——不畏懼改變，勇往直前。老鼠朋友們簡單地對待生活，他們不會反覆分析，也不會把事情搞得很複雜。當形勢發生改變，乳酪被移走了的時候，他們會迅速隨之改變，循著乳酪的移動方向而移動。唧唧告訴自已，要牢記這些體會。
改變隨時有可能降臨，但積極地面對改變卻會讓你發現更好的乳酪，真的是塞翁失馬，焉知非福。唧唧已經看到了變化更好的一面。
誰動了我的PID
1，pid是乙個閉環控制演算法。因此要實現pid演算法，必須在硬體上具有閉環控制，就是得有反饋。比如控制乙個電機的轉速，就得有乙個測量轉速的感測器，並將結果反饋到控制路線上，下面也將以轉速控制為例。2，pid是比例 p 積分 i 微分 d 控制演算法。但並不是必須同時具備這三種演算法，也可以是pd,...
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