在3d的遊戲中，用的最多的就是矩陣和向量，矩陣其實就是乙個世界，向量就是這個世界的具體位置。每個3d都會有世界座標和各種區域性座標。乙個向量乘上不同的矩陣，就會變成在這個矩陣所代表的世界裡。區域性座標是以單個模型為原點設定的座標系，世界座標是以整個世界的原點作為座標系。但是涉及到世界座標各個物體的計算時，就必須把物體的區域性座標轉換為世界座標，或者反過來計算。其中，4d齊次矩陣就是主要用來計算關於平移的。
區域性座標轉換為全域性座標：這個時候，在矩陣間不斷變換的向量，出現了一種情況，就是不但要平移，還要旋轉，這兩者要同時做，怎麼辦呢。。。所以就出現了四元數。v(全域性) = v(區域性)*w
其中w是乙個矩陣，是4x4的：
這是因為在區域性座標系中，會有以自己的中心點為原點的區域性座標系，這裡的r,u,f就是區域性座標系裡面的三個座標軸，p是要計算的區域性座標。
如果要計算世界座標到區域性座標的位置，則就是全域性向量乘上w矩陣的逆矩陣：
v(區域性) = v(全域性)*w（-1）
四元數，其實就是乙個4次的向量，這個向量很有意義，因為前三個數字，是代表要變換的向量所要圍繞旋轉的向量的x,y,z值，最後的那個數字，就是要圍繞這個軸旋轉多少度。這裡，這個角度值應該是被計算為弧度了，在dx中，預設逆時針的旋轉方向為正，在opengl就反過來。這個時候，要變換的那個向量就必須和它所在的座標系，世界座標或者是區域性座標結合成為乙個4d齊次矩陣，矩陣前三個向量就是所在矩陣的x,y,z值，最後乙個就是要變換的向量。這樣成上四元數，就能得到圍繞旋轉之後的向量。
下圖是在同一空間（矩陣）中的向量變換：
計算的時候，區域性座標就要對應區域性的四元數來計算，世界座標就要對應世界的四元數來計算。不過，在ogre中，一切都格外簡單，僅僅是呼叫乙個函式而已，例如：
quaternion q = direction.getrotationto(destination);
nmeshnode->rotate(q);
////用於在改變了destination的值的時候，改變當前節點的x軸朝向（就是旋轉乙個四元數來變化區域性的x軸在世界座標的位置）
//在轉換朝向的時候，不用nmeshnode->setdirection(mnextposition,node::transformspace::ts_world)的原因是因為這個模型的正前方是x軸
//setdirection是設定z軸的方向（通常來說都是預設z軸為正朝向）
void enimy::rotatexaix(const vector3 &destination)
else
}
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