在linux2 6 37上新增MCP251x驅動

socket can 對can protocol做了封裝，對can裝置的讀寫變成了類似tcp/ip的讀寫網路（socket操作）。

目標環境：linux2.6.37， i.mx27開發板帶mcp2515

首先註冊spi device和mcp2515 device：

1

static
const
intplat27_pins __initconst=13
14#if
(defined config_spi_imx || defined config_spi_imx_module )
15static
intcspi1_ss =; 
//cspi1 ss0=pd28, ss1=pd27
16static
const
struct
spi_imx_master cspi_pdata __initconst =;
2021
#if(defined config_can_mcp251x || defined config_can_mcp251x_module )
22static
struct
mcp251x_platform_data mcp251x_info =;
2526
static
struct
spi_board_info plat27_spi_board_info __initdata =,
36};
37#endif
38#endif
3940
static
void
__init ***_init(
void)41

make menuconfig中加入:

1[*

]networking support
->
2>
can bus subsystem support
->
3>
raw can protocal
4>
broadcast manage can protocal
5can device drivers
->
6>
platform can driver with netlink support7[
*]can bit
-timing calculation
8>
microchip mcp251x spi can controllers910
device drivers
->11[
*]spi support 
->
12<
*>
freescale i.mx spi controllers
1314

編譯安裝mod：

insmod can.ko

insmod can-raw.ko

insmod can-bcm.ko

insmod can-dev.ko

insmod mcp251x.ko

最新版busybox的ip還是不支援socketcan，所以要自己編譯乙個。

編譯iproute2的時候有很多問題，安裝了bison，flex，libdb4.7-dev還是死在tc目錄，後來想想只要用它的ip，於是最終修改makefile如下：

cc = /opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi-gcc

subdirs=lib ip

make通過，把ip目錄中的ip（elf檔案）拷到目標板中執行：

chmod 777 ip

./ip link set can0 up type can bitrate 250000

./ip -details link show can0

can0設定好後可以用以下命令修改bitrate

ifconfig can0 down 

echo 125000 > /sys/class/net/can0/can_bitrate 

ifconfig can0 up 

到這一步socketcan就算配置完成了，不過還是可以給它新增一些工具。

1.用socketcan裡的can-utils：

sudo apt-get install subversion

svn checkout svn: socketcan

cp -r socketcan ../workspaces

修改socketcan/can-utils/makefile

prefix=./bin

kerneldir =

cc=/opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi-gcc  （新增）

socketcan和linux2.6.37帶的socketcan版本不同，導致有些不能編譯成功，不過大部分工具都有了，剩下的如果要的話可以考慮merge linux核心----還不如自己寫工具呢

先在include下建乙個can_config.h，裡面就一句話#define version 20090105  （隨便怎麼寫吧，我是看到can.ko的版本是20090105） 

然後進到src目錄

/opt/arm-2010q1/bin/arm-none-linux-gnueabi-gcc  -o ***  ***.c -i$pwd/../include -i$pwd/***/linux-2.6.37/include  （faint，被轉成www.cnblogs.com）

除了canconfig.c通不過（需要libsocketcan.h，好在已經有iproute2了）其他的都成功。 感覺這個cansend比socketcan裡的cansend好用。

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