一 ：tf([ ],[ ]) 函式
是傳遞函式的意思，一般學自動控制原理的時候經常用，在s域中，比如你要輸入g（s）=1/（s^2+2s+1），就可以在matlab中輸入g=tf（[1],[1 2 1]）;就ok了。不懂的話你可以在command視窗輸入help tf 就行了
matlab中 help tf :
create or convert to transfer function model
tf sys
= tf(num
,den
) sys
= tf(num
,den
,ts)
sys = tf(m
) sys
= tf(num
,den
,ltisys
)tfsys
=tf(sys
) tfsys
= tf(sys
,'inv')
tf is used to create real-or complex-valued transfer function models (tf objects) or to convertstate-space or zero-pole-gain models to transfer function form.
二：
sysd=c2d(sys,ts,'z'); % c2d ---連續的時間系統轉化為離散的時間系統,即離散化.'t'表示雙線性變換法
% find critical valuecrs kcr,wcr % 'z'表示帶零階保持器的z變換法,可預設
三：sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);%獲得傳遞函式。
dsys=c2d(sys,ts,'z');%將連續的時間模型轉換成離散的時間模型，取樣時間是ts=0.001。
[num,den]=tfdata(dsys,'v');%獲得離散還建模型的分子分母矩陣
四： pid matlab **程式
>> ts = 0.001;
sys = tf (400,[1 ,50,0]);
dsys = c2d (sys,ts,'z');
[num,den] = tfdata(dsys,'v');
u_1 = 0.0 ;u_2 = 0.0; u_3 = 0.0 ;
y_1 = 0 ; y_2 = 0; y_3 = 0;
x = [0, 0 ,0];
error_1 = 0;
error_2 = 0;
for k=1:1:1000
time(k) = k*ts;
rin(k) = 1.0;
kp = 8;
ki = 0.10;
kd = 10;
du(k) = kp*x(1) + kd*x(2) + ki*x(3);
u(k) = u_1 + du(k);
if u(k) >= 10;
uk = 10;
endif u(k) <= -10 ;
u(k) = -10;
endyout(k) = -den(2)*y_1 - den(3)*y_2 + num(2)*u_1 +num(3)*u_2;
error = rin(k) - yout(k);
u_3 = u_2 ; u_2 = u_1; u_1 = u(k);
y_3 = y_2 ; y_2 = y_1; y_1 = yout(k);
x(1) = error - error_1;
x(2) = error - 2*error_1 + error_2 ;
x(3) = error;
error_2 = error_1;
error_1 = error;
endplot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel ('time(s)');
ylabel ('rin,yout');
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