void check(xnstatus result, string step)
for(int i=0;iimagedata,imagemd.data(),640*480*3);
cvcvtcolor(image,imageshow,cv_rgb2bgr);
cvshowimage(imagewindow[i].data(),imageshow);
} if(cvwaitkey(10) == 27) break;
} cvreleaseimage(&depth);
cvreleaseimage(&image);
cvreleaseimage(&depthshow);
cvreleaseimage(&imageshow);
cvdestroyallwindows();
context.stopgeneratingall();
context.shutdown();
return 0;
} 通過列舉所有的depth node和image node來對每乙個camera建立乙個generator，然後就是傳統的生成meta data轉化成image然後輸出了。沒想到openni還自帶了乙個iterator來幫助迴圈，想的挺周到的，可惜剛接觸還沒用習慣。下面進行幾點說明：
1. 程式的devices enumaration部分是用來列舉所有裝置並輸出相關資訊的，寫具體的應用程式時可以省略。
2. 程式的depth nodes enumaration部分列舉所有能用的depth相機，對每乙個相機在context中新增乙個depthgenerator，並設定output mode。程式建立了乙個vector容 器， 所有的depthgenerator放入其中，以供後面生成資料使用。
3. 程式的image nodes enumatation部分同上。
4. 程式的name window部分建立顯示影象的視窗，可以省略。在省略的情況下，顯示影象時傳乙個字串形式的window name給cvshowimage，opencv會自動建立乙個窗 口，最後用cvdestroyallwindows()來一次性關閉所有視窗。
5. 在兩個kinect的情況下，每乙個kinect所產生的depth影象和rgb影象因視點不一樣而不能匹配，這時需要改變乙個影象的視點。openni只允許將depth影象的視點轉變到rgb圖 像上。我想當然的認為depthgenerator和imagegenerator會按角標一一對應，故而試圖用迴圈來改變depth影象的視點到rgb影象上，沒想到在我的電腦上depthgenerator[0] 對應的是imagegenerator[1]，而depthgenerator[1]對應的卻是imagegenerator[0]。奇之怪也！似乎系統在找depth node的時候是隨機找的。於是乎只能用列舉的方法改正 視點了。如果有多個kinect，可以在depth nodes enumaration部分增加乙個query，從而找到depth與image之間的對應。（偶沒試過，後面有時間的話試一下）。
6. 這一部分就是標準的讀取資料然後輸出了。
注：連多個kinect時，必須確保每乙個kinect都連在不同的usb中心，也就是說，不能將多個kinect連在同乙個usb集線器中。
附：名古屋工業大學高手**：
#include using namespace cv;
#define check_rc(rc, what) \
if (rc != xn_status_ok) \
using namespace xn;
//multi kinect test
#define num_kinect 2
int main()
for (xn::nodeinfolist::iterator nodeit = device_node_info_list.begin
(); nodeit != device_node_info_list.end (); ++nodeit)
printf("image nodes:\n");
imagegenerator im_multi[num_kinect];
imagemetadata immd;
xn::nodeinfolist image_node_info_list;
vectormimagenodes;
nretval = context.enumerateproductiontrees(xn_node_type_image, null,
image_node_info_list, null);
for (xn::nodeinfolist::iterator nodeit =
image_node_info_list.begin(); nodeit != image_node_info_list.end(); ++nodeit)
for(int i=0;imdepthnodes;
// enumerate depth nodes:
nretval = context.enumerateproductiontrees(xn_node_type_depth, null,
depth_node_info_list, null);
for (xn::nodeinfolist::iterator nodeit =
depth_node_info_list.begin(); nodeit != depth_node_info_list.end(); ++nodeit)
for(int i=0;i
乙個group google上的乙個討論帖，有較高的參考價值：
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