PhysX學習記錄七衝突檢測

衝突碰撞是針對shape的碰撞。shape之間可能存在預設不碰撞檢測的情況。相互碰撞檢測方式如下圖：

只要設定shapedesc.shapeflags |= nx_trigger_enable就可以使得該shape免予衝突檢測。

衝突檢測是很耗效能的。每次的遍歷是很難實現的。所以有一些效能上的優化。首先能夠衝突檢測的pair是在一定的距離內的。另外還要滿足下面的衝突檢測前的判斷。

(a->getactor()->isdynamic() || b->getactor()->isdynamic())
&& nxscene::getgroupcollisionflag(a->getgroup(), b->getgroup())
&& (!(nxscene::getshapepairflags(a,b) & nx_ignore_pair))

可以手工把shape分到組裡面。系統維護了乙個32*32的矩陣碰撞檢測標誌，也就是一共可用32個組。預設所有的shape都在0組。如果兩個組不碰撞，則不進行碰撞檢測。下面函式可以修改矩陣標誌位。

nxscene::setgroupcollisionflag(collisiongroup g1, collisiongroup g2, bool enable);

actor分組與shape分組功能類似。不過actor分組需要設定有效的碰撞標誌位，而不能完全遮蔽碰撞。預設都在0組。如果希望預設能夠衝突檢測，就需要設定 0組合0組製件能夠衝突碰撞。

gscene->setactorgrouppairflags(333,334, nx_notify_on_start_touch | nx_notify_on_end_touch);

標誌位包括：nx_notify_on_start_touch, nx_notify_on_end_touch, nx_notify_on_touch.

可以只設定對應的兩個actor或者shape的碰撞過濾。

nxscene::setactorpairflags(nxactor&, nxactor&, nxu32 flags);
nxscene::setshapepairflags(nxshape&, nxshape&, nxu32 flags);

針對shape的128bit組、操作符、標誌位判定過濾器。

設定了使用者自定義過濾器後，其他的過濾器都失效了(2,3,4)。

這個我一開始是理解為連續衝突檢測，就是乙個simulate裡面可以多次碰撞。看了文件後才發現原來是針對discrete collision detection而來的。主要是針對高速移動actor的碰撞檢測，如果使用discrete collision detect可能出現穿牆而過的情況而出現的乙個演算法。原理是就是dcd顧名思義就是離散衝突檢測。檢測只在各個step點上，所以可能導致穿牆。而ccd是step的路線框出乙個矩形和另乙個actor進行碰撞檢測。所以可以避免穿牆的問題。

對於慢速移動、多碰撞物體模擬效果會步入dcd。比如在凹面上面滾動的球。

1.nx_coutinuous_cd設定為true，該設定可以在執行時修改：

gphysicssdk->setparameter(nx_coutinuous_cd, true)

或者nx_cf_inherit_setting標誌位清除，nx_cf_continuous_cd設定true

dynamic vs static

2.dynamic actor物件必須有 ccd skeleton

3.dynamic actor的線速度必須高於ccdmotionthreshold.預設是0

4.static actor的shape必須是nxconvexmeshshape、nx********meshshape的組合

dynamic vs dyname

2.2個actor至少包含乙個設定了nx_sf_dynamic_ccd的shape

3.兩個actor都必須包含ccd skeleton

4.至少乙個actor的線速度必須超過ccdmotionthreshold

5.兩個actor的相對速度必須超過ccdmotionthreshold

主要是mesh的問題，上**：

nxccdskeleton* createccdskeleton (nxphysicssdk* pphysxsdk, float size)
;// 三角形定點序列。乙個三角形3個點。這裡寫的是定點的index.對應後續的stm.points陣列裡面的定點序列。1就是stm.points[1]
nxvec3 points[8];
//static mesh
points[0].set( size, -size, -size);
points[1].set( size, -size,  size);
points[2].set( size,  size, -size);
points[3].set( size,  size,  size);
points[4].set(-size, -size, -size);
points[5].set(-size, -size,  size);
points[6].set(-size,  size, -size);
points[7].set(-size,  size,  size);
nx**************mesh stm;
stm.numvertices = 8;
stm.num********s = 6*2;
stm.pointstridebytes = sizeof(nxvec3);
stm.********stridebytes = sizeof(nxu32)*3;
stm.points = points;// mesh的定點描述序列。
stm.********s = ********s;// 三角形定點序列
stm.flags |= nx_mf_flipnormals;
return pphysxsdk->createccdskeleton(stm);
}

由於 nxccdskeleton是乙個skeleton描述。所以不同的shape可以使用乙個skeleton描述。不用每次建立shape都需要重新new新的

nxccdskeleton。

速度並非高過某一值就必定發生穿牆。穿牆的速度是離散分布的。

比如29會碰撞，30穿牆，31碰撞，32穿牆。

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