常用的xenomai 原生api：
1、任務管理
xenomai 本身提供的一系列多任務排程機制，主要有以下一些函式：
int rt_task_create (rt_task *task, const char *name, int stksize,int prio, int mode) ; 任務的建立；
int rt_task_start (rt_task *task, void(*entry)(void *cookie),void *cookie) ; 開始任務排程；
int rt_task_suspend (rt_task *task); 掛起任務；
int rt_task_delete (rt_task *task) ; 刪除任務；
int rt_task_set_periodic (rt_task *task, rtime idate, rtimeperiod) ;設定任務執行週期；
int rt_task_wait_period (unsigned long *overruns_r);掛起任務到下個週期再執行；
int rt_task_set_priority (rt_task *task, int prio);設定任務優先順序；
2、記憶體堆服務
int rt_heap_create (rt_heap *heap, const char *name, size_theapsize, int mode) 建立乙個記憶體堆空間或乙個共享記憶體片段；
int rt_heap_delete (rt_heap*heap) 刪除乙個記憶體堆空間或乙個共享記憶體片段；
int rt_heap_bind (rt_heap *heap, const char *name, rtimetimeout) 繫結共享記憶體空間；
int rt_heap_unbind (rt_heap *heap) 接觸共享記憶體空間的繫結；
3、資訊管道服務
int rt_pipe_create (rt_pipe *pipe, const char *name, int minor,size_t poolsize) 建立通訊管道；
int rt_pipe_delete (rt_pipe *pipe) 刪除通訊管道；
ssize_t rt_pipe_receive (rt_pipe *pipe, rt_pipe_msg **msgp, rtime timeout)從管道接受一條資訊；
ssize_t rt_pipe_send (rt_pipe *pipe, rt_pipe_msg *msg, size_tsize, int mode) 向管道傳送一條資訊；
xenomai 在實時核心之上還提供了多組api 模擬多種不同的實時作業系統和程式設計規範，包括posix、vxworks 和rtai等。這使得實時應用系統的開發和移植變得非常方便。
幾類常用的Xenomai 原生API
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