scilab (http://www.scilab.org/) 是一款免費的，類似於matlab的軟體。
進行矩陣運算的時候比較方便。
opengl的三維座標系中， 分別繞 x, y, z 三座標軸旋轉xangle, yangle, zangle之後的旋轉矩陣，可以用下列公式計算。
function [ glrotatematrix ] = glrotatematrix( xangle, yangle, zangle )
// convert angle to radius
thetax = xangle * ( %pi / 180.0 );
thetay = yangle * ( %pi / 180.0 );
thetaz = zangle * ( %pi / 180.0 );
rx = [
1 0 0
0 cos( thetax ) -sin( thetax )
0 sin( thetax ) cos( thetax )
];ry = [
cos( thetay ) 0 sin( thetay )
0 1 0
-sin( thetay ) 0 cos( thetay )
];rz = [
cos( thetaz ) -sin( thetaz ) 0
sin( thetaz ) cos( thetaz ) 0
0 0 1
];glrotatematrix = rx * ry * rz;
endfunction
使用方法：
// v 是極其手臂的位置。
-->v =
-->glrotatematrix(30, 45, 0) * v
ans =
5.6568542
- 2.8284271
4.8989795
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