ucos-ii是一種十分優秀實時作業系統，其在nasa的認證通過直接說明了其優秀及穩健的效能，同時由於其完全open，所以受到廣大開源愛好者的喜愛。ucos-ii簡單明瞭，同時絕大部分**都採用ansi c編寫（除了與cpu相關**外），所以學習起來十分容易，是嵌入式學習乃至作業系統學習最好的入門os之一。
我主要想講一下自己最近移植ucos-ii的心得，因為最近也在學習作業系統，所以這段日子對於ucos-ii的學習的確也讓我對於作業系統有了乙個實際深刻的認識。
ucos-ii移植其實十分簡單。對於乙個處理器，需要做的工作只有：修改三個檔案――os_cpu_c.c、os_cpu.h、os_cpu_a.asm(asm檔案根據編譯器不同而又有一些不同)。
用另一種方式說，需要做的工作就是修改五個函式：
1、os_cpu_c.c：ostaskstkinit；
2、os_cpu_a.asm：osstarthighrdy、osctxsw、osintctxsw、ostickisr；
ostaskstkinit函式是針對cpu壓棧的函式，需要模仿出cpu初始化後的暫存器狀況。也使需要修改的唯一乙個c語言函式。其他的都是彙編函式。
如果我們可以從ucos-ii官方**上找到相同cpu或是相似的同一家族的cpu移植**，那麼我們的移植工作將會簡單得多。因為至少我們可以只用了解這個處理器的內部結構，而不用細緻的了解其彙編指令等很多繁瑣而沒有意義的事情（有的處理器你可能一輩子不再用它，了解得太細緻只是在浪費時間）。
譬如，此次我要做的是將ucos-ii移植到瑞薩m16c/62a上，而官方**上只有其62p的移植**，於是乎我就將二者的datasheet在cpu的暫存器、中斷部分仔細比對，發現二者區別很小。最大的區別恐怕就在cpu內部暫存器中的intbl和pc暫存器二者順序相反吧，這只要在相關部分注意就可以了，所以很容易就搞定了cpu相關**部分。
總結一下移植中浪費我時間的幾個小錯誤吧，這完全是個人粗心導致的失誤：
1、在os_cpu.h檔案中需要用巨集定義將os_task_sw指向osctxsw函式，而我開始像以前一樣直接將osctxsw函式與0號軟終端鏈結起來，結果發現函式呼叫不成功。後來直接用巨集定義將os_task_sw define為osctxsw函式，初步除錯通過，即驗證osctxsw函式正確，但是到後來呼叫任務的時候卻發現任務切換不正常，不得不重新將函式與中斷結合起來，當然就不能還是0號中斷了，而是改為乙個比較保險的軟終端，這個問題糾結了很長時間。
2、在看書的時候不仔細直接導致我犯了乙個大錯誤。起初以為task只要是能夠達到功能的死迴圈即可。所以每個task函式都是while(1)或者for(;;;)，但是我沒有注意到一點就是每個task裡面都應該有ostimedly()函式，否則將導致任務之間不能跳轉。所以最初的實驗現象是永遠只有乙個任務在執行，但是任務不能切換……
3、未注意到版本之間的區別。我們知道在新版本的ucos-ii中，新增了乙個檔案os_tmr.c，主要是在timer上面做了很大的調整，但是我沒有注意到這一點，仍舊按照老版本的方法除錯，導致函式呼叫讓我完全不知所措。最後注意到os的源**的不同，仔細閱讀源**之後知道了其用法，其實如果不需要timer太強大的功能，只要在os_cfg.h檔案中將os_tmr_en設定為0即可。這在習慣老版本除錯方法的同學而言是很好的方法。
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